[实用新型]一种具有三维扫描识别功能的机器人及拆码垛系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人及拆码垛系统，具体涉及一种具有三维扫描识别功能的机器人及拆码垛系统。 

背景技术

现有的机器人拆码垛对象大多为固定的尺寸、规格和型号的产品，通过设定固定的程序来对固定位置的产品进行拆码垛，对拆码垛对象的规格、位置及摆放姿态要求较高，由此构成的拆码垛系统适应性较差，工作方案设计比较单一，不能满足当前需求。 

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种具有三维扫描识别功能的机器人及拆码垛系统，通过在夹具上增设三维扫描识别装置，实现对抓取对象三维识别及放置位置的识别判断，从而解决现有机器人无法实现对多种规格拆码垛对象的混合拆码垛操作的问题。 

为了达到上述目的，本实用新型有如下技术方案： 

一种具有三维扫描识别功能的机器人，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，其特征在于：所述连接架的一个侧面设置有三维扫描识别器，所述三维扫描识别器与所述控制装置之间具有信息通讯连接，用于对抓取对象进行三维识别及定位。 

所述三维扫描识别器设置于与抓取机构相向运动方向平行的连接架的侧面上。 

还包括罩设于三维扫描识别器外侧的护栏，所述护栏固设于连接架上。 

一种具有三维扫描识别功能机器人的拆码垛系统，包括具有三维扫描识别功能的机器人和输送线，其中具有三维扫描识别功能的机器人包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，其特征在于：所述连接架的一个侧面设置有三维扫描识别器，所述三维扫描识别器与所述控制装置之间具有信息通讯连接，用于对抓取对象进行三维识别及定位；所述输送线由棍柱输送线和链条输送线两部分构成，分别用于输送单件货物和托盘承载的货物，所述输送线的作业区域位于机械臂的工作半径之内。 

所述三维扫描识别器设置于与抓取机构相向运动方向平行的连接架的侧面上。 

还包括罩设于三维扫描识别器外侧的护栏，所述护栏固设于连接架上。 

由于采取了以上技术方案，本实用新型的优点在于： 

1本实用新型通过增设三维扫描识别装置，解决机器人拆码垛系统对不同规格拆码垛对象进行识别，从而选择不同动作方案；同时实现了不同规格拆码垛对象在码垛时放置平面的检测，当摆放面平整度不能满足需求时及时报警，并中断码垛动作。 

2本实用新型通过增设三维扫描识别装置实现拆码垛方案的多样化，同时提高了拆码垛系统的自动化程度和工作效率。 

附图说明

图1为本实用新型机器人结构示意图； 

图2为本实用新型机器人夹具的主视图； 

图3为图2的俯视图； 

图4为图2的左视图； 

图5为本实用新型机器人夹具的立体图； 

图6为本实用新型拆码垛系统示意图。 

图中：1、机架；2、转动座；3、机械臂；4、驱动装置；5、夹具；51、连接架；52、抓取机构；61、三维扫描识别器；62、护栏；63、扫描仪固定板；7、周转箱输送线；8、机器人；9、托盘输送线；A、工位一；B、工位二。 

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。 

参见附图1-图5，本实用新型的一种具有三维扫描识别功能的机器人，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，其特征在于：所述连接架的一个侧面设置有三维扫描识别器，所述三维扫描识别器与所述控制装置之间具有信息通讯连接，用于对抓取对象进行三维识别及定位。 

所述三维扫描识别器设置于与抓取机构相向运动方向平行的连接架的侧面上。 

还包括罩设于三维扫描识别器外侧的护栏，所述护栏固设于连接架上。机器人选用ABB的工业机器人IRB660_180／3.15。