[实用新型]一种具有周转箱识别功能的机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人拆码垛系统，具体涉及一种具有周转箱识别功能的机器人系统。 

背景技术

现有的大多周转箱自动拆垛直接通过机器人的固定程序进行，不需要进行周转箱的方向识别。由于某些行业特定业务的需要，需要使周转箱内的货物在输送线上传输时与周转箱标识的方向一致。因此周转箱放到输送线上时对其方向有要求。现有的技术不能满足该要求。 

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种具有自动识别周转箱高度和方向的机器人系统，通过在机器人夹具中增加探针装置，对周转箱的特定位置进行识别，从而判定周转箱的尺寸型号和正反方向。 

为了达到上述目的，本实用新型有如下技术方案： 

本实用新型的一种具有周转箱识别功能的机器人系统，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上的至少一对抓取机构，所述夹具的底部装设有成对设置的用于检测侧壁上沿具有识别槽的周转箱探针装置，所述探针装置相对于所抓取周转箱的中轴线对称设置，所述探针装置包括可竖直方向运动的钢针和用于检测探针运动位置的接近开关，所述钢针在夹具夹取周转箱且与识别槽对应时，所述钢针端部置于凹槽内，且与所述识别槽底面不接触，所述钢针在夹具夹取周转箱且与识别槽不对应时，所述钢针由于与周转箱侧壁上沿的压力向上运动至接近开关可检测的位置，所述接近开关与控制装置进行信号连接。 

其中，所述探针装置包括钢针、L型板一、L型板二、接近开关、尼龙压块、导向套、感应头，接近开关固定在L型板一的下部，L型板二与L型板一连接，尼龙压块与L型板二连接，导向套通过螺钉与L型板二、尼龙压块连接，钢针的上部位于尼龙压块的中央，钢针的下部位于导向套内，钢针的上部还套有弹簧，钢针的下部还套有铜套，钢针的底部连接有感应头。 

其中，所述探针装置的个数为4个，并相对于所抓取周转箱的纵向对称面对称。 

由于采取了以上技术方案，本实用新型的优点在于： 

1本实用新型通过在机器人夹具中增设探针装置装置，实现对所抓取具有识别槽的周转箱的放置方向及型号进行判断，解决了周转箱拆(码)的完全自动化操作，结构简单，准确度高，而且保证了系统作业效率。 

附图说明

图1为本实用新型机器人结构示意图 

图2为本实用新型应用于拆码垛系统中的结构示意图； 

图3为本实用新型夹具的立体图； 

图4为本实用新型探针装置的放大示意图。 

图5为本实用新型实施例所采用200mm高规格的周转箱示意图； 

图6为本实用新型实施例所采用130mm高规格的周转箱示意图。 

图中：1、机架；2、转动座；3、机械臂；4、驱动装置；5、夹具；51、连接架；52、抓取机构；6、探针装置；7、周转箱输送线；8、机器人；9、托盘输送线；A、工位一；B、工位二；10、周转箱；101、识别槽；61、弹簧；62、铜套；63、钢针、64、L型板一、65、L型板二、66、接近开关、67、尼龙压块、68、导向套、69、感应头。 

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范 围。 

参见附图1-图3，一种具有周转箱识别功能的机器人系统，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接架及设置在连接架上两对抓取机构，所述夹具的底部装设有两对对用于检测侧壁上沿具有识别槽的周转箱探针装置，所述探针装置相对于所抓取周转箱的中轴线对称设置，所述探针装置包括可竖直方向运动的钢针和用于检测探针运动位置的接近开关，所述钢针在夹具夹取周转箱且与识别槽对应时，所述钢针端部置于凹槽内，且与所述识别槽底面不接触，所述钢针在夹具夹取周转箱且与识别槽对不应时，所述钢针由于与周转箱侧壁上沿的压力向上运动至接近开关可检测的位置，所述接近开关与控制装置进行信号连接。探针装置探针装置探针装置 

所述探针装置由钢针、L型板一、L型板二、接近开关、尼龙压块、导向套、感应头组成，接近开关固定在L型板一的下部，L型板二与L型板一连接，尼龙压块与L型板二连接，导向套通过螺钉与L型板二、尼龙压块连接，钢针的上部位于尼龙压块的中央，钢针的下部位于导向套内，钢针的上部还套有弹簧，钢针的下部还套有铜套，钢针的底部连接有感应头。