[实用新型]自移动机器人行走范围限制系统

权利要求书

1.一种自移动机器人行走范围限制系统，其特征在于，所述的限制系统包括：

界限标记（300），用于确定作业空间（100）的限定边界位置，包含回归反光材料；

自移动机器人（1），在作业空间（100）中行走作业，包括：

扫描测距仪（12），通过光信号的发射和接收，形成扫描平面，对作业空间（100）进行扫描测距；

控制装置（11），接收扫描测距仪（12）的扫描测距信号，建立作业空间（100）的坐标图；

其中，控制装置（11）接收到扫描测距仪（12）从界限标记（300）反射回来的扫描测距信号后，确定界限标记（300）的位置，并根据界限标记（300）的位置确定其限定边界的坐标，从而控制自移动机器人（1）在限定边界的区域内作业。

2.如权利要求1所述的自移动机器人行走范围限制系统，其特征在于，所述的作业空间（100）内设有非封闭的开口，所述的界限标记（300）设置在所述非封闭开口（200）处；所述界限标记（300）上落入扫描平面上任意两点的连线所处的直线至少部分形成所述限定边界。

3.如权利要求2所述的自移动机器人行走范围限制系统，其特征在于，所述的界限标记（300）成对分别设置在所述非封闭开口（200）的两侧；所述两个界限标记（300）上分别落入扫描平面上任意两点间的线段至少部分形成所述限定边界。

4.如权利要求1所述的自移动机器人行走范围限制系统，其特征在于，所述的非封闭开口（200）为多个，所述界限标记（300）对应为多个，所述控制装置（11）将相邻两个界限标记（300）的距离与阈值进行比较，距离小于阈值的两个界限标记（300）形成一对，以每对界限标记（300）上分别落入扫描平面上任意两点间的线段，确定多个限定边界。

5.如权利要求2所述的自移动机器人行走范围限制系统，其特征在于，所述的非封闭开口（200）为多个，设置在每一个非封闭开口（200）处的界限标记（300）由强反射材料和弱反射材料组合而成，且每一非封闭开口（200）处对应设置的界限标记（300）中的强反射材料和弱反射材料的组合方式不同。

6.如权利要求5所述的自移动机器人行走范围限制系统，其特征在于，所述控制装置（11）对应识别不同的组合方式，从而区分多个非封闭开口（200）的设置位置。

7.如权利要求1所述的自移动机器人行走范围限制系统，其特征在于，在所述的作业空间（100）内设置多个所述的界限标记（300），多个所述的界限标记（300）将自移动机器人（1）的作业空间（100）分割成多个虚拟作业空间（100）。

8.如权利要求1-7任一项所述的自移动机器人行走范围限制系统，其特征在于，所述的界限标记（300）设置在反光膜板400上，所述的反光膜板400在作业空间（100）内自由移动设置。