[实用新型]自移动机器人行走范围限制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自移动机器人行走范围限制系统，属于家用小电器制造技术领域。

背景技术

清扫自移动机器人以其体积小巧、运动灵活得到广泛的应用。现有的清扫自移动机器人在清洁房间100’时，通常需要限定自移动机器人的工作区域，如限定仅清扫大厅或卧室。目前主要有三种限定工作区域的方案：方案一：虚拟墙产生装置限定工作区域。如：美国的公开文献US6690134中揭示，虚拟墙产生装置发射一束光作为虚拟墙，自移动机器人探测器探测到该光束后，后退离开该光束，使得自移动机器人工作在虚拟墙产生装置限定的区域内。方案二：磁界线限定工作区域。如：中国的公开文献CN201378281Y中揭示，将磁条铺设在地面上，自移动机器人设置的霍尔传感器探测到该磁条发出的磁信号时，自移动机器人后退离开该磁条，使得自移动机器人工作在磁条所限定的工作区域内。方案三：回归反射体限定工作区域。如：美国的公开文献US20060020370中揭示，将回归反光材料标记铺设在地面上，自移动机器人传感器包含发射器和接收器，当接收器接收从发射器发射到回归反光材料标记后的反射光时，自移动机器人后退离开该回归反光材料标记，使得自移动机器人工作在回归反光材料标记所限定的工作区域内。

现有的上述三种限制自移动机器人工作区域的方案中，都在不同方面存在有相应的缺陷。例如，在方案一中，自移动机器人虽然能通过检测虚拟墙产生装置产生的光束后，后退转向，但虚拟墙装置需持续发射光束，这样就会产生较大的能源浪费。在方案二中，由于磁条铺设在地面上，很容易因受到污染而失效，因此，需要经常更换磁条或者通过给磁条加磁从而防止其失效。在方案三中，由于回归反光标记铺设在地面上，回归反光标记同样也容易因受到污染而失效，在限定的区域间隔较大时，还需要铺设大量的回归反光标记材料，且自移动机器人也需额外增加朝向地面放射光的探测器，导致成本相对提高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人行走范围限制系统，本实用新型节省能源，有效工作时间长，灵敏度高且成本低廉。

一种自移动机器人行走范围限制系统，包括：界限标记和自移动机器人；其中的界限标记用于确定作业空间的限定边界位置，包含回归反光材料；自移动机器人，在作业空间中行走作业，包括：扫描测距仪和控制装置；扫描测距仪通过光信号的发射和接收，形成扫描平面，对作业空间进行扫描测距；控制装置，接收扫描测距仪的扫描测距信号，建立作业空间的坐标图。控制装置接收到扫描测距仪从界限标记反射回来的扫描测距信号后，确定界限标记的位置，并根据界限标记的位置确定其限定边界的坐标，从而控制自移动机器人在限定边界的区域内作业。

为了便于对自移动机器人的行走范围进行有效限制，所述的作业空间内设有非封闭的开口，所述的界限标记设置在所述非封闭开口处；所述界限标记上落入扫描平面上任意两点的连线所处的直线至少部分形成所述限定边界。

根据作业空间的不同情况，界限标记可以采用多种设置方式，所述的界限标记可以成对分别设置在所述非封闭开口的两侧；所述两个界限标记上分别落入扫描平面上任意两点间的线段至少部分形成所述限定边界；

所述的非封闭开口为多个，所述界限标记对应为多个，所述控制装置将相邻两个界限标记的距离与阈值进行比较，距离小于阈值的两个界限标记形成一对，以每对界限标记上分别落入扫描平面上任意两点间的线段，确定多个限定边界；

所述的非封闭开口还可以为多个，设置在每一个非封闭开口处的界限标记由强反射材料和弱反射材料组合而成，且每一非封闭开口处对应设置的界限标记中的强反射材料和弱反射材料的组合方式不同。

所述控制装置对应识别不同的所述组合方式，从而区分多个非封闭开口的设置位置。

在所述的作业空间内设置多个所述的界限标记，多个所述的界限标记将自移动机器人的作业空间分割成多个虚拟作业空间。

所述的界限标记设置在反光膜板上，所述的反光膜板在作业空间内自由移动设置。

综上所述，本实用新型节省能源，有效工作时间长，灵敏度高且成本低廉。

以下结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例一界限标记设置位置示意图；

图2为本实用新型实施例二界限标记设置位置示意图；

图3为本实用新型实施例三界限标记设置位置示意图；

图4为本实用新型实施例四界限标记设置位置示意图；