[实用新型]一种机械手上下运动副及一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机械手技术领域，尤其涉及一种用于机械手的上下运动副结构，本实用新型还涉及一种机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，现代工业中机械手已经被广泛的用来代替人工作业，极大的提高了生产效率。

在冲压机械领域，冲压机械手移送产品时，产品通常在模具里面，需要机械手执行上升的动作，才能将产品取出和放入。现有技术中，使用气缸升降机械手时，速度和同步性方面存在不足；使用凸轮上下机构升降机械手则不利于高度位置的调节；使用丝杠上下运动副升降机械手时，由于丝杠为两个轴承座固定，无法将丝杠安装于升降基座中心，使得设备升降带有偏心负载。

因此，提供一种能调节手臂高度、上下运动过程中没有偏心力、定位准确的机械手上下运动副是本领域技术人员亟需解决的技术问题。 

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提供一种能调节手臂高度、上下运动过程中没有偏心力、定位准确的机械手上下运动副，本实用新型的另一个目的是提供一种机械手。

为了实现上述第一个目的，本实用新型提供一种用于机械手的机械手上下运动副，包括马达、丝杠、丝杠螺母、升降座，所述马达与所述丝杠连接，所述丝杠螺母旋装在所述丝杠上，所述丝杠螺母固定在所述升降座上，所述丝杠安装于所述升降座中心位置。

优选地，还包括联轴器，所述马达通过所述联轴器与所述丝杠连接。

为了实现上述第二个目的，本实用新型还提供一种机械手，包括机身、滑动座、移动运送体和上述机械手上下运动副，所述升降座、所述滑动座、所述移动运送体依次连接。

优选地，还包括平衡气缸，所述平衡气缸安装于机械手的机身上部两边，且分布在所述丝杠两侧，所述平衡气缸的杠杆与所述升降座连接。

优选地，还包括可固定丝杠上端的固定座，所述固定座固定在机身上。

与现有技术相比，本实用新型所提供的机械手上下运动副，其包括马达、丝杠、丝杠螺母、升降座，所述马达与所述丝杠连接，所述丝杠螺母旋装在所述丝杠上，所述丝杠螺母固定在所述升降座上，所述丝杠安装于所述升降座中心位置。

因此，所述马达带动所述丝杠回转运动，所述丝杠带动旋装于其上的丝杠螺母上下运动，从而带动所述升降座上下运动，并且易于调节升降座的起始位置以及丝杠运动噪音小；由于所述丝杠安装于所述升降座中心位置，所述升降座容易保持受力平衡，从而消除了上下运动时的偏心力，定位准确，并且由于负载不偏心，可以延长丝杠的使用寿命。

在进一步优选地实施方式中，还包括联轴器，所述马达通过所述联轴器与所述丝杠连接，可以提高所述马达与所述丝杠之间力传导的动态性能。

与现有技术相比，本实用新型所提供的机械手，包括上述机械手上下运动副，所述机械手上下运动副的升降座、所述机械手的滑动座、所述机械手的移动运送体依次连接。

因此，可以通过所述机械手上下运动副带动所述机械手的移动运送体上下运动，其他技术效果与上述机械手上下运动副的技术效果基本相同，此处不再赘述。

在进一步优选地实施方式中，还包括平衡气缸，所述平衡气缸安装于机械手的机身上部两边，且分布在所述丝杠两侧，所述平衡气缸的杠杆与所述升降座连接，因而，可以通过所述平衡气缸分担所述升降座的部分重量，从而增强丝杠运动的流畅性，降低对所述马达的功率要求，延长丝杠的使用寿命。

在进一步优选地实施方式中，还包括可固定丝杠上端的固定座，所述固定座固定在机身上，因此，可以通过所述固定座提高所述丝杠在竖直方向运动的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型提出的一种机械手的主视图；

图2是本实用新型提出的一种机械手的立体图。

具体实施方式

本实用新型的一个目的是提供一种用于机械手，能调节手臂高度、上下运动过程中没有偏心力、定位准确的机械手上下运动副，本实用新型的另一个目的是提供一种机械手。

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。