[实用新型]多自由度升降装置

权利要求书

1.一种多自由度升降装置，其特征在于：包括支承底座（1），支承支架（2）通过球面副设于支承底座（1）上方，支承支架（2）上方设有支承平台（3），升降梯（4）通过钢丝绳（5）设于支承平台（3）上。

2.如权利要求1所述的一种多自由度升降装置，其特征在于：所述支承底座（1）包括中心圆盘（11），三个近支撑爪（12）的一端均匀设于中心圆盘（11）上，三个远支撑爪（13）的一端分别与三个近支撑爪（12）的另一端可活动地连接；中心圆盘（11）上方同轴设有扇形挡板（14），中心圆盘（11）上方中心设有球面副（15）。

3.如权利要求2所述的一种多自由度升降装置，其特征在于：所述三个近支撑爪（12）的一端与中心圆盘（11）均通过铰链连接，所述三个近支撑爪（12）中有一个近支撑爪长于另外两个近支撑爪；所述扇形挡板（14）上均匀设有3块扇形板；所述远支撑爪（13）的前端与近支撑爪（12）的另一端通过铰链（18）连接，所述远支撑爪（13）上铰链（18）前部设有第一滑块（19），所述近支撑爪（12）上铰链（18）前部设有第二滑块（17），第一滑块（19）和第二滑块（17）通过连杆（16）连接。

4.如权利要求1所述的一种多自由度升降装置，其特征在于：所述支承支架（2）包括液压式圆柱顶起装置（21），球面副的球面（22）设于液压式圆柱顶起装置（21）的下方，丝杆（25）通过连接件（24）平行设于液压式圆柱顶起装置（21）的侧面，丝杆（25）下方设有滚轮（26）。

5.如权利要求4所述的一种多自由度升降装置，其特征在于：所述液压式圆柱顶起装置（21）包括下段圆柱（21-1），中段圆柱（21-2）的下端同轴设于下段圆柱（21-1）的上端内部，上段圆柱（21-3）的下端同轴设于中段圆柱（21-2）的上端内部；所述连接件（24）的一端同轴设于下段圆柱（21-1）外部；所述球面副的球面（22）外设有球状橡胶套；所述丝杆（25）上方设有档片（23）；所述丝杆（25）顶部到所述滚轮（26）底部的距离大于所述连接件（24）顶部到所述球面副（22）的距离。

6.如权利要求1所述的一种多自由度升降装置，其特征在于：所述支承平台（3）包括第一级平台（31），第二级平台（32）通过设于其底部的滑轮和设于第一级 平台（31）内壁上的滑轮槽（35）设于第一级平台（31）上方，第三级平台（33）通过导轨（36）设于第二级平台（32）上方，第四级平台（34）通过可升降的X形杆件（37）设于第三级平台（33）上方。

7.如权利要求6所述的一种多自由度升降装置，其特征在于：所述第一级平台（31）内部为空心结构；所述X形杆件（37）为两对，两对X形杆件（37）平行设于第三级平台（33）和第四级平台（34）之间。

8.如权利要求1所述的一种多自由度升降装置，其特征在于：所述升降梯（4）的两侧均设有安装孔（41），安装孔（41）与所述钢丝绳（5）通过有弹性的“儿”字形钢丝绳扣（7）连接。

9.如权利要求1所述的一种多自由度升降装置，其特征在于：所述升降梯（4）上设有角度测量器（6），角度测量器（6）包括底座（63），半球形透明外罩（62）设于底座（63）上方，半球形透明外罩（62）内部灌满液体，液体上设有一个白色漂浮物（61）；半球形透明外罩（62）上呈纬线均匀设有第一刻度（65），底座（63）上与半球形透明外罩（62）连接的圆周外圈上均匀设有第二刻度（66）。

10.如权利要求9所述的一种多自由度升降装置，其特征在于：所述白色漂浮物（61）、第一刻度（65）、第二刻度（66）上均设有荧光粉；所述白色漂浮物（61）直径为2mm；所述第一刻度（65）从半球形透明外罩（62）顶部向下到底座（63）读数范围为0~90度，所述第二刻度（66）读数范围为0~360度，所述第一刻度（65）和第二刻度（66）的最小刻度均为2mm；所述半球形透明外罩（62）上呈经线均匀设有所述第二刻度（66）的索引线。