[实用新型]多自由度升降装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多自由度升降装置，属于升降装置技术领域。

背景技术

目前的工程机械、建筑类机械及农用类机械中升降装置都具有非常重要的使用价值，传统的升降装置结构与功能单一，体型不是过于笨重而消耗大，就是过小无法实现所需的升降功能。

现有的大多数的升降装置本身的活动能力差，而且对于各种复杂路况的适应能力比较薄弱。在一定的场合无法使用，如在人群较为稠密的大街小巷中，笨重的工程机械不够灵活且结构不紧凑，占用空间，小的升降台功能不够全面，升降能力有限；而在路况较为恶劣的地方，装置的投送能力较差，且装置对路面的适应性较差。

另一方面，升降装置中，在空中作业对于位置的变换要求较多，普通的升降装置不能较好地实现位置的全角度多位置的变换。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种适应于各种地面状况、可灵活地实现多自由度与任意角度的位置变换、结构简单、易于拆装与投送且成本较低的升降装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供一种多自由度升降装置，其特征在于：包括支承底座，支承支架通过球面副设于支承底座上方，支承支架上方设有支承平台，升降梯通过钢丝绳设于支承平台上。

优选地，所述支承底座包括中心圆盘，三个近支撑爪的一端均匀设于中心圆盘上，三个远支撑爪的一端分别与三个近支撑爪的另一端可活动地连接；中心圆盘上方同轴设有扇形挡板，中心圆盘上方中心设有球面副。

优选地，所述三个近支撑爪的一端与中心圆盘均通过铰链连接，所述三个近支撑爪中有一个近支撑爪长于另外两个近支撑爪；所述扇形挡板上均匀设有3块扇形板；所述远支撑爪的前端与近支撑爪的另一端通过铰链连接，所述远支撑爪上铰链前部设有第一滑块，所述近支撑爪上铰链前部设有第二滑块，第一滑块和第二滑块通过连杆连接。

优选地，所述支承支架包括液压式圆柱顶起装置，球面副的球面设于液压式圆柱顶起装置的下方，丝杆通过连接件平行设于液压式圆柱顶起装置的侧面，丝杆下方设有滚轮。

优选地，所述液压式圆柱顶起装置包括下段圆柱，中段圆柱的下端同轴设于下段圆柱的上端内部，上段圆柱的下端同轴设于中段圆柱的上端内部；所述连接件的一端同轴设于下段圆柱外部；所述球面副的球面外设有球状橡胶套；所述丝杆上方设有档片；所述丝杆顶部到所述滚轮底部的距离大于所述连接件顶部到所述球面副的距离。

优选地，所述支承平台包括第一级平台，第二级平台通过设于其底部的滑轮和设于第一级平台内壁上的滑轮槽设于第一级平台上方，第三级平台通过导轨设于第二级平台上方，第四级平台通过可升降的X形杆件设于第三级平台上方。

优选地，所述第一级平台内部为空心结构；所述X形杆件为两对，两对X形杆件平行设于第三级平台和第四级平台之间。

优选地，所述升降梯的两侧均设有安装孔，安装孔与所述钢丝绳通过有弹性的“儿”字形钢丝绳扣连接。

优选地，所述升降梯上设有角度测量器，角度测量器包括底座，半球形透明外罩设于底座上方，半球形透明外罩内部灌满液体，液体上设有一个白色漂浮物；半球形透明外罩上呈纬线均匀设有第一刻度，底座上与半球形透明外罩连接的圆周外圈上均匀设有第二刻度。

优选地，所述白色漂浮物、第一刻度、第二刻度上均设有荧光粉；所述白色漂浮物直径为2mm；所述第一刻度从半球形透明外罩顶部向下到底座读数范围为0～90度，所述第二刻度读数范围为0～360度，所述第一刻度和第二刻度的最小刻度均为2mm；所述半球形透明外罩上呈经线均匀设有所述第二刻度的索引线。

本实用新型提供的一种多自由度升降装置在未安装状态时为一个四轮的推车结构，第二级平台伸出的导轨为扶手，而支承支架的每个支架上有一个滚轮，升降梯已经安装在了第四级平台上，并升起在了最顶端的位置。支承支架往上穿出第一级平台，其它的一些类似于支承支座的安装配件放在升降梯中，整个装置为一个紧缩在一起的整体，形状为一辆四轮推车。

安装时，可以将所有的安装配件整理出来，挑选路面要抓紧的位置，将支承支座安装在路面上。普通的平地则可以直接将支撑爪伸直定位即可。如有斜坡不适宜安装支承支座，则可以用橡胶套安装在支承支架底部。在土质松软的路面可以将支承支座的一截或多截支撑爪扎进地里。

再将支承支架与支承支座的球面副连接起来，并将滚轮收起。此时可以开始启动液压装置支承支架的升起，先微调，让四根支架长度相当后，再让四根支架同步上升到所要的高度。最后可控制电机将升降梯放下。