[实用新型]谐波传动装置的余隙补偿结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种谐波传动装置的余隙补偿结构，尤其指一种使谐波传动装置的动力传动余隙能自动补偿的结构。 

背景技术

美国专利第2906143号公开的谐波传动装置(harmonic drive transmission)所采用的减速原理，如图６所示，是通过一椭圆形的凸轮10组设于一呈杯状或环状的挠性齿轮20中，使凸轮10受传动力运转后，凸轮10轮面长轴向的两端可将挠性齿轮20撑张，使挠性齿轮20与所匹配的一圆形刚性的内齿花键30产生一紧密无间隙的啮合状态，通过挠性齿轮20与内齿花键30所设计的齿数差，来产生一减速传动效果。 

上述谐波传动装置在制造及装配时，对于各部件(凸轮10、挠性齿轮20与内齿花键30)的尺寸公差要求极为严格，才能达到零背隙的动力传递目的。因此如图７所示，谐波传动装置对于凸轮10轮面长轴尺寸ａ，配合上述挠性齿轮20与内齿花键30之间啮合相加总尺寸ｂ，都是处在一绝对尺寸的条件要求下，否则将造成啮合不足，并在轮齿的非受力面形成有齿背隙(Gear Blacklash)的情况；因此，上述各构件的加工及装配工序严苛要求其精密度，导致加工及装配费用相当昂贵，这一结果也导致其应用于机器人手臂的市场价格居高不下，自动化设备产业拓展不易。 

再者，上述谐波传动装置经过一段时间的运作后，其挠性齿轮20与内齿花键30的轮齿会不断地彼此磨耗，造成轮齿的齿背隙(Gear Blacklash)扩大，不能达成零背隙传动的要求；而现有技术还没有使谐波传动装置能自动补偿轮齿磨耗的技术方案，必须经常更换挠性齿轮20与内齿花键30，如果将这样的谐波传动装置应用在自动化设备产业的机器人手臂上，其齿背隙将影响其伺服马达的角动量的精密度，并不利于生产线的运作及维护成本。 

实用新型内容

为了解决上述谐波传动装置的挠性齿轮所遇到的技术问题，本实用新型发明人提出本实用新型的谐波传动装置的余隙补偿结构，以使谐波传动装置能轻易补偿传动间隙，达到零背隙的传动要求，并能提升谐波传动装置精密度、降低成本及延长整体装置使用寿命等。 

本实用新型提供的一种谐波传动装置的余隙补偿结构，使谐波传动装置可自动对于装置传动啮合部分的间隙予以补偿，实现零背隙的传动行为。 

本实用新型的谐波传动装置的余隙补偿结构，包括一圆形内齿花键，一安置于内齿花键内的挠性齿轮，以及一用来使挠性齿轮变形而与该内齿花键相互啮合的凸轮组，其中：该凸轮组包括一凸轮，一套设于凸轮轮面的轴承，以及一补隙元件；该补隙元件是与该轴承外圈相匹配的弹性体，该补隙元件撑张于该轴承与该挠性齿轮之间。 

优选的实施方案，本实用新型的该补隙元件的弹性体结构为一环形圈。 

优选的实施方案，本实用新型的该补隙元件的弹性体结构为一能卷绕的长条板片。 

优选的实施方案，本实用新型的该补隙元件的弹性体长条板片为波形环。 

优选的实施方案，本实用新型的该凸轮为椭圆形状。 

优选的实施方案，本实用新型的该轴承为一挠性滚珠轴承。 

优选的实施方案，本实用新型的该轴承为一挠性滚针轴承。 

本实用新型具有以下有益效果： 

本实用新型通过该补隙元件安置于轴承与挠性齿轮之间，使凸轮、轴承、挠性齿轮与内齿花键彼此间的作动配合间隙可受该补隙元件予以自动补偿，进而达到零背隙的动力传递效用。

附图说明

图1所示为本实用新型的分解立体示意图。 

图2所示为本实用新型的局部组合立体断面示意图。 

图3所示为本实用新型第一实施例的组合剖面示意图。 

图4所示为本实用新型中该补隙元件的第二实施例立体示意图。 

图5所示为本实用新型第二实施例的组合剖面示意图。 

图6所示为现有谐波传动装置的分解立体示意图。 

图7所示为现有谐波传动装置的局部组合剖面示意图。 

部件名称： 

1 内齿花键；                   11 穿孔；

12 键齿；                         2挠性齿轮；     

21 轮齿；                         3凸轮组；

31 凸轮；                         32 轴承；

33 补隙元件。

具体实施方式