[实用新型]一种平移机构及具有其的移栽机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手移动机构，特别涉及一种平移机构及具有其的移栽机械手，以实现执行机构的倍速运动。 

背景技术

目前，钣金件批量加工的上料、下料移动已经使用了机械手，其具体执行机构由真空吸盘或者电磁吸盘组成，通过气缸、电机丝杆组合或者带传动来驱动执行机构的直线移动。技术成熟的产品为单机头高速移栽机械手，该机械手主要实现二个方向的运动，其中上下运动为伺服电机和滚珠丝杆直接传动到两个上下工作点；左右运动为伺服电机带动同步带轮、同步带，直接通过同步带固定连接吸盘执行机构，吸盘执行机构移动的速度等于同步带轮转动的线速度。同时，吸盘执行机构左右移动的距离不能超过同步带的长度。在较长距离的工序之间的物料输送时，就需要两个机械手和一个中置站协助，实现左、中、右三个工作点的二次移栽。这样慢速、短距的左右移动机构不利于生产效率的提高和能源的节约。 

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种平移机构及有其的移栽机械手，能够使执行机构左右移动的距离超过同步带的长度以提高生产效率。 

为实现上述目的，本实用新型提供一种平移机构，包括基体部、相对所述基体部沿平移方向可移动的平移部、以及驱动所述平移部移动的驱动部，平移部包括平移支架、设置在平移支架上的两个支撑体、以及绕设在该两个支撑体上的环形传送体，环形传送体上位于两个支撑体的中心连线的第一侧具有与基体部固定连接的第一连接部，第二侧具有与执行机构固定连接的第二连接部。 

更进一步的，驱动部包括驱动电机、安装在驱动电机上的带有同步齿的同步轮、以及具有与同步轮的同步齿相啮合的同步槽的同步条，驱动电机固定设置在基体部和平移部二者中之一上，同步条固定设置在基体部和平移部二者中之另一上。 

更进一步的，同步轮为齿轮或链轮或同步带轮，相应地，同步条为齿条或链条或同步带。 

更进一步的，驱动电机固定设置在基体部上，同步轮为同步带轮，同步条为两端固定在平移支架上的同步带，驱动部还包括设置在同步带轮的两侧以增加同步带在同步带轮上的包角的两个惰轮。 

更进一步的，两个支撑体的中心连线的延伸方向与平移方向相一致。 

更进一步的，平移支架上设置有沿平移方向延伸的第一导轨和第二导轨，基体部设置有与第一导轨配合的第一配合部，执行机构上设置有与第二导轨配合的第二配合部。 

更进一步的，平移支架上的两个支撑体为滑轮，环形传送体为环形传送带。 

本实用新型还提供一种移栽机械手，包含有前述的平行移动机构，还基架、纵向升降机构。纵向升降机构包括：固定设置在基架上的纵向固定部以及相对纵向固定部可升降的纵向移动部，平移机构的基体部固定连接在纵向移动部上。 

更进一步的，基架上设置有竖直导轨，纵向移动部上设置有与竖直导轨配合的竖直导槽。 

本实用新型具有以下有益效果： 

由动滑轮的原理可知，经采取上述方案后，执行机构移动的速度是平移支架移动的两倍。因此，在带轮转速不变的情况下，执行机构的运动速度更快；在整体体积不变的情况下，执行部件的行程更长。由于执行机构移动得更快、更远，所以提升了生产过程中物料输送的效率；降低了物料输送的能源消耗。 

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。 

附图说明

图1为本实用新型实施例的移栽机械手在执行机构位于中间时的示意图； 

图2为本实用新型实施例的移栽机械手的纵向升降机构的结构示意图； 

图3为本实用新型实施例的的平移机构的整体示意图； 

图4为本实用新型平移机构的运动原理示意图； 

图5为图3中A处的局部放大示意图； 

图6为本实用新型中平行移动机构部分结构示意图，其中示出了平移支架、惰轮、控制走线带； 

图7为本实用新型中平行移动机构部分结构示意图，其中未示出平移支架、惰轮、控制走线带； 

图8为本实用新型执行机构在运动至一端极限位置时的示意图； 

图9为本实用新型执行机构在运动至另一端极限位置时的示意图。