[实用新型]一种新型六足仿生机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人领域，具体为一种新型六足仿生机器人。

背景技术

自从人类发明了轮子，极大的方便了人类的生活并促进了社会的高速发展。从古代的木轮推车一直发展到今天形形色色的汽车,都是采用滚轮技术;滚轮为人类的生存与征服自然做出了重大的贡献。但是随着人类自身活动空间的扩大——开发海洋、开发宇宙,在没有人工道路的自然环境下用轮子行走存在很多困难,有时甚至根本无法移动,因此设计和创造对自然环境具有高度适应能力的步行机构显得越来越重要。从1899年Muybridge 用连续摄影方法研究动物的行走开始,人们对步行机构的步态进行了大量的研究工作,尤其是近二三十年来,关于步态研究的重要成果不断涌现。在上世纪60年代末,由于开发步行机器人的需要,McGhee 在总结前人对动物步态研究成果的基础上,比较系统地给出了关于步态的一系列描述方法和分析步态的严格数学定义,为步态的研究分析奠定了较为完整的数学基础。步态是步行机器人的一种迈步方式,是步行机器人各腿协调运行的规律,即各腿的抬腿和放腿顺序,它是研究步行机构的一个很重要的参数,是确保步行机构稳定运行的非常重要的因素。

轮子或履带移动方式在移动机器人中已经普遍应用,但是在适应地形的能力上都有各自的局限性，因此出现了依照仿生学原理设计出一种具有较好适应性的足式移动机器人；其运动适应能力完全超过我们的想象。由于人类对于动物的研究也达到了一定的高度,仿生的机器人也越来越多;更侧重于机器人的控制以及对动物的步态分析的准确性,从而完成高难度的工作和适应复杂地面环境。仿生学控制原理关键是对于各个关节控制的协调性，如何使各个运动和整个机构运动协调统一，这是我们人类一直的追求。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种新型六足仿生机器人，以解决上述背景技术中的缺点。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种新型六足仿生机器人，包括机架、机械手、电机固定后板I、电机固定侧板I、伺服电机、六角螺钉、电机固定前板I、逗号脚、齿条前导槽、直流电机、齿条后跳槽、电机固定侧板II、电机固定后板II、电机固定前板II、轴承盖板、盘式电机固定板、盘式电机、轴承、轴II、偏心轮、盖板、连杆、移动连接板、电机底板、移动主板、上盖板、导向条、底板、轴III、齿条、齿轮、轴I、电机固定板、控制系统；其中，逗号脚包括逗号脚I、逗号脚II、逗号脚III、逗号脚IV、逗号脚IIV、逗号脚IIIV；机械手位于机架前端，电机固定板与机械手连接，并通过齿条与机架连接，与齿条相配套设置有齿轮，齿轮安装在轴I上，在齿条与机架连接处前端设置有齿条前导槽，后端设置有齿条后导槽，齿条的上方设置有直流电机；机架底部设置有底板，两侧外端对称设置有导向条，导向条分别与逗号脚逗号脚I、逗号脚II、逗号脚III、逗号脚IV、逗号脚IIV、逗号脚IIIV联结，在与逗号脚IV相对应的机架上面安装有电机固定后板I、电机固定侧板I、电机固定前板I，通过六角螺钉固定于机架，伺服电机分别与相对应的逗号脚连接；电机固定侧板II、电机固定后板II、电机固定前板II安装在与逗号脚IIV相对应的位置；其底部设置有电机底板，逗号脚II与逗号脚IIV之间设置有移动连接板，通过连杆连接，移动主板与移动连接板连接；逗号脚II电机一侧设置有上盖板，逗号脚IIV和逗号脚IIIV之间设置有驱动机构和偏心轮机构，驱动机构包括轴承盖板、轴II、轴III、轴承，轴II和轴III两侧分别安装有轴承，轴承外侧设有轴承盖板；偏心轮机构包括盘式电机固定板、盘式电机、偏心轮，偏心轮与盘式电机固定板连接，盘式电机安装在盘式电机固定板上，在与盘式电机固定板对应的位置设有盖板，用于减少机器人在行进过程中的摩擦力；控制系统设置在偏心轮机构处。

    在本实用新型中，六足仿生机器人行走机构采用伺服电机直接驱动逗号脚，拓展机器人的横向行走能力，横向移动采用偏心轮机构实现，通过偏心轮机构将旋转运动转换成往复直线运动、往复弧线摆动运动、间歇运动,同时有利于偏心轮机构的自锁性；盘式电机直接驱动偏心轮中心，连杆联结在圆周的某一位置，从而带动逗号脚I、逗号脚III、逗号脚IIV这一组脚的固定滑块完成左右运动。

 在本实用新型中，逗号脚采用半圆弧型，运动过程中始终保持三只逗号脚在地，能够保持运动的平稳性。

在本实用新型中，逗号脚采用弹簧钢材质制成，保证运动过程中逗号脚和地接触过程中有一定的减震性能，防止逗号脚变形。