[实用新型]一种自动化通用机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种自动化通用机械臂。

背景技术

自动化机械臂能够实现各种加工动作，具有效率高、精度高、动作稳定等优点，自动化机械臂越来越多应用于各个领域，尤其是工业领域，是自动执行工作的机器装置。

现有机器人一般执行的功能比较单一，如焊接机器人只能执行焊接功能，浇注机器人只能执行浇注功能，无法满足一机多用的效果。因此，申请人开发出能够实现多个旋转动作的自动化机械臂，但是，现有技术的自动化机械臂结构复杂，机械臂的重量较大，所需要的驱动动力大，机械臂的负担较大，亦影响机械臂的运行稳定性。

另外，机械臂对其精度要求较高，而现有技术的机构臂的安装难度较大，尤其是其中旋转关节中的锥齿轮的安装，在安装配合时是摸黑操作的，其配合精度较低，安装过程十分困难，需要反复调试，十分麻烦。

再者，自动化机械臂受工作环境等因素影响，电机、电缆以及设置在旋转关节上电器部分外露，容易被损坏。因此有必要予以改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种自动化通用机械臂，它结构简单，能够观察到锥齿轮的安装情况，不需摸黑操作，降低安装难度。

针对现有技术存在的不足，本实用新型的另一目的是提供一种自动化通用机械臂，它臂轴为薄壁主轴，自身重量小，强度高，负载能力更强。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种自动化通用机械臂，包括底座、若干电机和臂体，臂体内穿设有若干臂轴，臂轴中空，各臂轴依直径大小依次同轴插套，直径小的臂轴插套于直径大的臂轴的轴腔内，各电机分别连接相对应的臂轴，臂体的端部设置有多向旋转关节，多向旋转关节连接相邻的臂体，底端的臂体连接于底座，电机固定于底座，多向旋转关节包括至少一个座体，座体开设有腔体，臂轴的末端伸入到腔体内，臂轴的末端固定有第一锥齿轮，腔体内设置有传动轴，传动轴固定有第二锥齿轮，第二锥齿轮与第一锥齿啮合，座体的可观望壁体开设有至少一个观望孔，用于快速排油以及观望第一锥齿轮与第二锥齿轮的配合情况，观望孔朝向第二锥齿轮与第一锥齿轮的传动配合区。

所述观望孔位于第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合斜线的延长线上。

所述自动化通用机械臂包括两个臂体、两个多向旋转关节、三个马达和三个臂轴，三个马达分别对应连接三个臂轴第一端，三个臂轴的第二端连接对应的多向旋转关节或对应的臂体。

所述观望孔塞置有55°密封性管堵。

所述多向旋转关节包括两个座体，两个座体分别开设有腔体，腔体内分别有对应的锥齿轮传动机构，两个座体通过螺丝固定成一体，两个座体的朝向多向旋转关节外部的一侧分别连接在相邻的两个臂体的端部，两个座体朝向多向旋转关节内部的一侧分别具有一可观望壁体，两个座体的可观望壁体分别开设有至少一个观望孔，观望孔分别朝向其腔体内的锥齿轮传动机构的传动配合区。

所述多向旋转关节的座体的底部开设有排油孔，排油孔塞置有55°密封性管堵。

所述座体的腔体内填充有润滑油，观望孔与排油孔连通。

所述臂轴中部的壁体的厚度小于臂轴两端部的壁体的厚度。

所述臂轴的后端连接有延长轴，延长轴中空，延长轴的直径大于所连接的臂轴的直径，延长轴中部的壁体的厚度小于延长轴两端部的壁体的厚度。

所述自动化通用机械臂包括若干防护罩，各防护罩分别固定于臂体或多向旋转关节，防护罩分别包覆电机、电缆以及设置在臂体上的电路和电器。

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：本实用新型结构简单，能够观察到锥齿轮的安装情况，不需摸黑操作，降低安装难度，

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的第二个优点是：本实用新型的臂轴为薄壁主轴，自身重量小，强度高，负载能力更强。

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的第三个优点是：本实用新型采用55°密封性管堵代替现有技术的垫片式油塞，解决了现有技术的垫片式油塞在恶劣环境下容易老化带来的隐患，为多向旋转关节提供更可靠的全封闭内部润滑系统，保证各齿轮及减速机的有效传动，最大程度减少磨损，延长工作寿命。

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的第三个优点是：本实用新型的防护罩增加了自动化通用机械臂的防护等级，使得裸露的电机、电缆以及设置在臂体上的电路和电器得到有效的保护，使它能够在恶劣的环境下工作，亦不受影响。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。