[实用新型]一种具有导航功能的拖地机器人控制主机

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人控制领域，具体地说，特别涉及到一种具有导航功能的拖地机器人控制主机。

背景技术

拖地机器人能替代人工劳动，全自动全覆盖清扫房间。拖地机器人是依靠内部的计算机控制系统，利用各种传感器感知外界的环境，绕过障碍物，并对行走的路线进行合理规划，在减少重复清扫的前提下实现室内清扫面积的全覆盖。目前大部分拖地机器人都是采用随机路线清扫，重复清扫的区域很大，浪费了宝贵的电池电力，从而使续航路程大大缩短。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有导航功能的拖地机器人控制主机，通过采用控制主机+导航仪架构的方案，控制主机完成拖地机器人的基本输入输出操作，以及清扫工作的基本面积单元，导航仪则将房间路径分解为多个基本面积单元并将其通过无线方式下载到控制主机，使拖地机完成完成对多个房间的清扫，并避免重复清扫。

克服了传统技术中的不足，从而实现本实用新型的目的。

本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种具有导航功能的拖地机器人控制主机，它包括控制主机和导航仪，所述导航仪通过无线通信装置实现和控制主机的双向通信；

所述控制主机的核心包括用于管理电源的第一单片机和用于完成拖地机功能控制的第二单片机，所述第二单片机通过端口连接有：

复杂可编程逻辑器件，用于实现控制主机的外设扩展；

时钟电路，用于实现控制主机的内部自动计时；

噪声回波测距电路，用于实时检测拖地机器人和周围环境的距离信息，并将其反馈给单片机；

无线通信模块，用于实现第二单片机和导航仪的无线通信；

马达测速控制电路，用于实时检测拖地机器人驱动马达的转速信息，并将其反馈给单片机。

在本实用新型的一个实施例中，所述无线通信模块包括无线通信集成电路和红外通信模块。

在本实用新型的一个实施例中，所述控制主机连接有外设的控制面板和液晶显示器，所述液晶显示器通过SPI接口连接控制主机。

进一步，所述控制面板设有电源按钮、干拖按钮和湿拖按钮。

在本实用新型的一个实施例中，所述控制主机还设有与第二单片机连接的语音播放芯片。

在本实用新型的一个实施例中，所述马达测速控制电路包括红外反射型传感器，红外反射型传感器安装于马达的转子处，用于检测马达的转速信息。红外通信模块与第二单片机连接，用于接收导航编码信息并将其传输给第二单片机。

在本实用新型的一个实施例中，所述拖地机器人的电源采用大容量锂电池，第一单片机通过充电控制电路连接锂电池。

本实用新型的有益效果在于：通过导航仪导航的拖地机主机能用一种规划路径的方法完全覆盖室内的拖地面积，杜绝重复拖地的情况，使有限的内置电池电量获得最大程度的利用，大大扩展清扫面积。从而使拖地机能快速完成室内的清洁工作。

附图说明

图1为本实用新型所述的拖地机器人的结构框图。

图2为本实用新型所述的控制主机的结构框图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，本实用新型所述的一种具有导航功能的拖地机器人控制主机，它包括控制主机100和导航仪200，所述导航仪通过无线通信装置实现和控制主机的双向通信，控制主机100完成拖地机器人的基本输入输出操作，以及清扫工作的基本面积单元，导航仪200则将房间路径分解为多个基本面积单元并将其通过无线方式下载到控制主机，使拖地机完成完成对多个房间的清扫，并避免重复清扫。

如图2所示，所述控制主机的核心包括第一单片机110和第二单片机120，其中，第一单片机用于管理电源的第一单片机和用于完成拖地机功能控制的第二单片机，所述第二单片机通过端口连接有：

复杂可编程逻辑器件121，用于实现控制主机的外设扩展；

时钟电路122，用于实现控制主机的内部自动计时；

噪声回波测距电路123，用于实时检测拖地机器人和周围环境的距离信息，并将其反馈给单片机；

无线通信模块124，用于实现第二单片机和导航仪的无线通信；

马达测速控制电路125，用于实时检测拖地机器人驱动马达的转速信息，并将其反馈给单片机。

在本实用新型的一个实施例中，所述无线通信模块包括无线通信集成电路和红外通信模块。