[实用新型]一种立式使用的谐波传动减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种谐波传动减速器，尤其涉及一种立式使用的（输出轴垂直向下）谐波传动减速器。

背景技术

谐波传动减速器是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种机械传动器。谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮和刚轮。三个构件任意固定一个，其余两个一个为主动，另一个为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。如刚轮固定不动，以波发生器为主动件，柔轮为从动件，波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转，便使柔轮产生变形，在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的轮齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。波发生器的连续转动，使啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，这种运动称为错齿运动，错齿运动使输入转动变为减速输出转动。

谐波传动减速器具有传动比大且范围广、精度高、空回小、承载能力大、体积小、重量轻、传动效率高、传动平稳、噪声小、可向密闭空间传递运动等优点，近年来广泛应用于机器人、航空航天、医疗器械、机床等行业。

如图1所示的常用卧式水平输出谐波传动减速器的结构示意图，包括外壳10、刚轮11、波发生器12和柔轮13，所述柔轮13连接输出轴15，所述输出轴15上设置两个轴承14，设置轴承14可以增强输出轴的稳定性，满足力矩输出的要求。但是现有的谐波传动减速器是卧式水平使用的，不能适用于立式垂直使用的情况，使用范围限制较大。

实用新型内容

鉴于现有技术存在的上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种立式使用的谐波传动减速器。

为了实现上述目的，本实用新型提供的一种立式使用的谐波传动减速器，包括刚轮、柔轮、波发生器、输入轴和输出轴，所述柔轮与所述输入轴连接，所述波发生器设置于所述柔轮内并与所述输入轴连接，所述输出轴与所述柔轮连接，其中，所述输入轴和所述输出轴均为竖直设置，并且所述输出轴上设置有用于转动输出力矩并固定支撑所述输出轴的轴承。

作为优选，所述输出轴上的所述轴承为两个。

作为优选，所述波发生器上设置有甩油杯。

作为优选，所述输出轴上设置有防尘罩。

本实用新型的有益效果在于，保证输出轴垂直向下，满足减速器立式输出使用的要求，扩大了减速器的适用范围，提高了减速器的使用寿命。

附图说明

图1是现有的卧式使用的谐波传动减速器的结构示意图；

图2是本实用新型的实施例中的立式使用的谐波传动减速器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，详细说明本实用新型的实施例。

如图2所示，本实用新型提供的一种立式使用的谐波传动减速器，包括刚轮23、柔轮22、波发生器21、输入轴31、输出轴25、壳体28和端盖24，所述柔轮22与所述输入轴31连接，所述波发生器21设置于所述柔轮22内并与所述输入轴31连接，所述输出轴25与所述柔轮22连接，其中，所述输入轴31和所述输出轴25均为竖直设置，并且所述输出轴25上设置有用于转动输出力矩并固定支撑所述输出轴25的轴承。在本实施例中，如图2所示，作为优选，所述输出轴25上的所述轴承为两个，分别为第一轴承26和第二轴承27。

另外，作为优选，如图2所示，所述波发生器21上设置有甩油杯。并且，所述输出轴25上还可以设置有防尘罩30。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。