[实用新型]一种电磁铁式端拾器

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化设备领域，涉及一种端拾器，尤其涉及一种电磁铁石式端拾器，在自动化生产过程中装配在机械臂末端用于对工件进行搬运。 

背景技术

端拾器是指安装联接在工业机器人或机械手臂上，利用真空吸盘或夹钳与被抓取物接触，将其从一个位置搬运到特定位置的装置。在轮毂自动化生产过程中，需要频繁的搬运工件。在端拾器搬运零部件的过程中，对零部件不合理的夹持，会导致零部件的扰动与变形，引起其尺寸及形状上的变化，进而影响到零部件的加工质量。因此目前常用的技术方案就是在机械臂末端装配有端拾器，其工作原理就是通过真空吸盘产生负压使之吸附在工件表面，提升轮毂工件进行搬运。 

目前的端拾器的吸盘均为真空吸盘，是在橡胶皮碗或软质塑料碗中形成负压，依靠与大气的压力差而将工件吸紧。其缺点是真空泵及其配套设备成本较高；吸盘的密封性低，可靠性差；而且单个吸盘的吸紧力有限，需要有多个吸盘同时工作，不易控制，也增加了发生故障的机率。 

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种具有改良结构的端拾器，以克服上述缺陷。 

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种电磁铁式端拾器，该电磁铁式端拾器能够在保证实现搬运的基本功能要求以及成本经济的前提下，实现对工件的柔性吸紧，并大大提高了工作效率。另外，本实用新型的电磁铁式端拾器结构简单，使用寿命较长，可适用性强，通用性好，通过端拾器上的输出口可以快速安装在机械臂末端，方便快捷。 

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案： 

一种电磁铁式端拾器，包括支撑架、挡块、连接输出块、电磁吸紧块和螺母，连接输出块均匀阵列排布并固定在支撑架上，通过螺栓连接快速安装在机械臂末端，挡块均匀阵列排布并固定在支撑架上，电磁吸紧块螺栓端贯穿支撑架，通过拧紧螺母并结合一侧的挡块固定电磁吸紧块的位置，通入直流电，使电磁吸紧块充磁，对准吸取并搬运工件，再通入相反方向的直流电，电磁吸紧块退磁，放下并松开工件。 

进一步的，在所述的支撑架上吸附端一侧设置一传感器，辨别是否有工件被吸取，防止有空行程，提高工作效率。 

进一步的，在所述的支撑架和电磁吸紧块吸附端之间设有弹簧，在吸取工件时起到缓冲作用。 

进一步的，在所述的支撑架上挡块一侧开有长槽，电磁吸紧块螺栓端可沿该长槽滑动，通过拧紧螺母并结合一侧的挡块固定电磁吸紧块的位置，可通过调整电磁吸紧块位置吸取不同大小的工件。当电磁吸紧块螺栓端距离支撑架中心最近时，电磁吸紧块构成的吸取范围最小；当电磁吸紧块螺栓端距离支撑架中心最远时，电磁吸紧块构成的吸取范围最大。 

所述的电磁吸紧块可通过其上的Plug-in插口连接线缆供电和数据交换，可独立的控制每个电磁吸紧块的动作，也便于维护。 

所述的传感器也可通过其上的Plug-in插口连接线缆供电和数据交换，并可与电磁吸紧块通讯。 

从上述技术方案可以看出，本实用新型的电磁铁式端拾器结构简单、成本较低、可靠性高、使用寿命长，能够同时实现轮毂吸取和缓冲功能，并能够很大程度上减少对机构的冲击；该端拾器可作为模块，并可对其进行标准化处理，以及通过机构的输出口，快速安装到机械臂上，方便快捷；该端拾器利用电磁力吸取工件，避免了真空吸盘存在的缺点，可根据工件大小，调节电磁吸紧块位置，适应性好，通用性强。 

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的有关本实用新型的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1是本实用新型的电磁铁式端拾器与机械臂连接端一侧的结构示意图； 

图2是本实用新型的电磁铁式端拾器吸附端一侧的结构示意图。 

具体实施方式

本实用新型的电磁铁式端拾器，包括支撑架、挡块、连接输出块、电磁吸紧块和螺母，连接输出块均匀阵列排布并固定在支撑架上，可通过螺栓连接快速安装在机械臂末端，挡块均匀阵列排布并固定在支撑架上，电磁吸紧块螺栓端贯穿支撑架，通过支撑架两侧的拧紧螺母并结合一侧的挡块固定电磁吸紧块 的位置，通入直流电，使电磁吸紧块充磁，对准吸取并搬运工件，再通入相反方向的直流电，电磁吸紧块退磁，放下并松开工件。 

进一步的，在所述的支撑架上吸附端一侧设置一传感器，辨别是否有工件被吸取，防止有空行程，提高工作效率。