[实用新型]机械手指及手臂机构

说明书

技术领域

    本实用新型属于智能机器人领域，更具体的说，本实用新型涉及一种机械手结构。

背景技术

    近年来，国内外恐怖活动日益活跃，形势严峻。但面对防不胜防的汽车炸弹、复杂地形下的排爆任务等，即使是身怀绝技的安保人员也难免感到力不从心。在类似极端情况下，机器人可以发挥重要作用。

传统的大型排爆排险机器人任务执行能力高，但体积大，重量高，结构庞大而复杂，机动性弱，不能进狭小空间，造价昂贵，维护成本高。小型机器人由于体积小，自重轻带来的机械手指及手臂机构指较小，作业能力不足。因此，具备大型机器人排爆排险性能的小型机器人，对排爆排险任务具有重要的意义。

但是，机器人所处的工作环境异常复杂，机器人为了达到指定的目的地，需要走过各种各样的路面，所以机器人的越野能力就显得尤为重要。本实用新型通过对底盘结构的改变，使得机器人在前进的过程中，获取更加灵敏的机动性和优越的越野性能。

本实用新型机械手指及手臂机构，提供柔性夹紧手指，可以很好地适应工件的大小和形状，从而实现可靠的夹紧。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种体积小，重量轻，机动性强，具备接近大型机器人的排爆排险性能的小型防恐智能小车，使用本实用新型机械手指及手臂机构，提高小车的综合性能，使其获得灵敏的机动性和优越的抓紧性能。

为实现上述目的，本实用新型公开了一种机械手指及手臂机构，其包括：第一关节、第一机械臂、第二机械臂、第一电动机、第二电动机、第二关节和展开机构，所述第一关节连接到所述行走机构上，所述第一机械臂与所述第一关节活动连接，所述第一电动机的驱动轴固连到所述第一机械臂上；所述第一机械臂和所述第二机械臂通过所述第二关节相连，所述第二电动机的壳体固连到所述第一机械臂上，所述第二电动机的驱动轴固连到所述第二机械臂上，所述第二机械臂的端部连接有相互啮合的齿轮，包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮由第三电机驱动，所述主动齿轮和从动齿轮上固定连接有柔性手指，所述展开机构包括滚珠丝杆、导轨、滑块、展开电机、轮子、展开式电机支架、固定板、连接块、活动板和过度板，所述固定板固定连接到车体上，所述滚珠丝杆的一端活动连接到所述固定板上，所述连接块固连于所述车体上，所述滚珠丝杆的螺母上固连有所述活动板，所述活动板的两端固连有所述导轨，所述滑块的一侧和所述导轨实现滑动连接，所述滑块的另外一侧和所述连接块实现固定连接，所述展开电机和所述展开式电机支架固定连接，所述展开式电机支架和所述导轨固定连接。

优选地，所述滚珠丝杆的一端连接有第一同步带轮，和所述滚珠丝杠的并排位置设置有推开电机，所述推开电机固定于所述车体上，所述推开电机上连接有第二同步带轮，所述第一同步带轮和第二同步带轮之间通过同步带实现连接。

优选地，本实用新型机械手指及手臂机构还包括：机械手指及手臂机构指、齿轮、第三电动机，所述齿轮为一对相互啮合的齿轮，所述机械手指及手臂机构指的两个手指分别固连到所述齿轮上，所述第三电动机的驱动轴固连到所述齿轮中的任一齿轮上。

 本实用新型的进一步结构是：

优选地，所述车体上放置有防爆筒，若炸弹不易拆除，机械手指及手臂机构指将爆炸物置于防爆筒内。

优选地，所述机械臂顶端设置有红外探测传感器，可对炸弹等危险物进行探测。

优选地，所述机械臂顶端设置有摄像头，便于操纵人员对炸弹等危险物的观察及时对智能小车控制调整。

    和传统技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型一种机械手指及手臂机构通过两节机械臂和机械手指及手臂机构指的设置，可以方便快捷的实现在发现炸弹等危险物后对其准确的定位和控制。

本实用新型一种机械手指及手臂机构能够通过红外传感器及时有效的发现炸弹等危险物，避免了人工排爆排险的盲目性与危险性。

本实用新型一种机械手指及手臂机构利用齿轮对机械手指及手臂机构指实现机械控制，能够简单精确的保证机械手指及手臂机构指夹持炸弹等危险物的力度，避免操纵不慎产生的危险。

本实用新型一种机械手指及手臂机构通过摄像头的设置，方便了操作人员对危险物的观察，同时可对智能小车应对突发状况的不足给予控制调整。

通过以下的描述并结合附图，本实用新型将变得更加清晰，这些附图用于解释本实用新型的实施例。

附图说明

图1是本实用新型一种机械手指及手臂机构一个具体实施例的结构示意图；