[实用新型]三爪快速抓取装置

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及自动生产线上的分拣技术，更具体地说，涉及一种三爪快速抓取装置。

【背景技术】

目前企业在生产线上进行分拣，排序，排错等工序，多为人工进行。也有部分企业使用三坐标机械设备，配合气缸等实现其功能。由于在输送线上进行人工分拣，排序，排错，是高强度的重复性工作，难免会出现错误。

随着自动化行业的迅速发展，出现了使用三坐标机械设备配合气爪等零件的进行分拣，排序，排错的机械设备。由于其固有结构限制，其安装位置，空间，行程等都有一定的限制。另外，三坐标机械设备多用于平面内物品的抓取，对于空间内物品的抓取实现较困难。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术中自动生产线的分拣、排序、排错等工序中采用人工方式存在成本高、而采用专用设备存在只能对平面内物品进行抓取的问题，提供一种能够对空间内物品进行抓取的三爪快速抓取装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种三爪快速抓取装置，包括固定在安装位置的安装盘、抓取物品的机械爪、控制每组驱动连接杆组中驱动电机转动的驱动控制器、以及三组连接设置在所述安装盘和机械爪之间的驱动连杆组，每组所述驱动连杆组包括固定在所述安装盘上的驱动电机、一端绕驱动电机输出轴轴线转动连接而另一端与连杆连接的摇杆、一端与所述摇杆端部连接而另一端与机械爪球头铰接的连杆。

在本实用新型所述三爪快速抓取装置中，所述连杆和摇杆之间的连接为球头铰接。

在本实用新型所述三爪快速抓取装置中，所述机械爪顶部设有基盘，所述机械爪固定在所述基盘底部，所述每组驱动连杆组的连杆连接设置在所述基盘顶部。

在本实用新型所述三爪快速抓取装置中，所述摇杆和基盘之间的连接为球头铰接。

在本实用新型所述三爪快速抓取装置中，每组所述驱动连杆组中包括平行设置的两根连杆，还包括两端分别与两连杆球头连接而中段与摇杆连接的上连接杆、两端分别与两连杆球头连接而中段与机械爪连接的下连接杆。

在本实用新型所述三爪快速抓取装置中，所述上连接杆与摇杆端部转动连接，所述下连接杆与机械爪顶部转动连接。

在本实用新型所述三爪快速抓取装置中，所述上连接杆固定连接在所述摇杆端部，所述下连接杆固定连接在所述机械爪顶部。

实施本实用新型所述三爪快速抓取装置，具有以下有益效果：通过设置三组驱动连杆组来驱动机械爪动作，使得该抓取装置可用于在空间内抓取与安装盘的安装平面平行的物品，并将物品摆放到空间内与安装平面平行的任意高度位置。具体地，其工作过程是：控制器根据外部输入的控制指令控制驱动电机带动摇杆绕电机轴线做旋转运动，则摇杆会以电机轴线为圆心并以摇杆长度为半径走过一段圆弧；从而带动连杆在空间内以摇杆和连杆连接处为圆心并以连杆为半径走过一段圆弧；由于各组驱动连杆组的连杆末端均与机械爪连接，则驱动控制器可控制各组驱动连杆组中的电机转动不同的角度，各连杆末端的运动组合后带动机械爪形成空间位移，达到对空间内物品进行抓取的目的。通过将三个电机的旋转动作，通过坐标平移和连杆机构将目标动作转化为空间运行轨迹，与人工和三坐标机械设备相比，具有动作迅速，准确，外形小巧的特点，从长期工作来讲，可为公司节省大量人力成本。

更进一步地，通过设置连杆和摇杆之间的连接为球头铰接，使得同一驱动连杆组内的摇杆与连杆是球面低副连接,具有三个旋转自由度；当摇杆绕驱动电机输出轴轴线转动时，连杆就会以摇杆和连杆连接处为圆心并以连杆长为半径在空间内转动，使得摇杆下端（与机械爪连接端）直接形成空间运动；当三组驱动连杆组组合后能够使得机械爪按照计算出的空间运动轨迹进行位移，进一步提高了机械爪的移动效率，实现快速抓取。同样也可以设置连杆下端与机械爪或基盘之间的连接为球头铰接，也可以进一步提高机械爪的移动效率。

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

【附图说明】

图1是本实用新型所述三爪快速抓取装置优选实施例的立体图；

图2是本实用新型所述三爪快速抓取装置的侧视图；

图3是本实用新型所述三爪快速抓取装置的仰视图。

【具体实施方式】