[实用新型]部分运动解耦型锻造操作机

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种锻造操作机。 

背景技术

锻造操作机属于重型装备，一般采用液压驱动，其驱动控制输入越简单越好。目前的锻造操作机有钢丝绳悬挂式、多杆机构组合式等。钢丝绳悬挂式锻造操作机操作能力较小，用于小型锻造，多杆机构组合式锻造操作机操作能力大，用于大型锻造。经检索发现，公开号为CN 1745937A的中国专利公开了一种六维并联型锻造操作机，这种操作机的钳杆可以看做是并联机构的动平台，虽然增加了机构的刚度和承载能力，但使得驱动输入控制系统变得较为复杂，不易实现。公开号为CN 101607296 A的中国专利公开了一种上连杆顺向连接式锻造操作机，该操作机避免使用完全并联形式，多杆机构组合形式，虽然简化了一些运动过程中驱动输入控制系统，但此锻造操作机提升运动时需要同时控制前、后提升驱动器，才能保持夹钳水平运动，从而要调整夹钳精确的位姿，操作起来较为困难，增加了工作时间，降低了工作效率，且该操作机提升机构前悬挂杆采用球铰与钳杆前部相连，减弱了操作机的整体承载能力。 

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种部分解耦，能提高工作效率的部分运动解耦型锻造操作机。本实用新型主要包括大车移动及旋转装置、夹钳自转装置、提升装置、俯仰装置、前后缓冲装置及左右缓冲装置。 

其中，大车旋转及行走装置包括：大车底盘、大车车架及移动机构，大车底盘通过铰链与大车车架底部连接，移动机构安装在大车底盘上，该移动机构可以是移动副也可以是车轮。 

所述夹钳自转装置包括：钳杆和夹钳，夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，钳杆前端固联在前连接件的中心孔内。 

所述提升装置包括：前连接件、前提升臂、后提升臂、一对升降直线驱动器、一对前悬挂杆、同步连杆。前连接件的两端分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该前左右直线驱动器铰接在一对前悬挂杆上，该前悬挂杆的另一端通过铰链与前提升臂的一端连接，该前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的另一端通过铰链与同步连杆的一端连接，该同步连杆的另一端通过铰链与后提升臂的一端连接，该后提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述后提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端连接，该升降直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。 

所述俯仰装置包括：俯仰直线驱动器。俯仰直线驱动器的一端通过铰链与上述钳杆后端连接，该俯仰直线驱动器的另一端固联在后左右直线驱动器的中部。 

所述前后缓冲装置包括：一对前后直线驱动器。一对前后直线驱动器的一端通过铰链与上述一对前悬挂杆的另一端连接，该前后直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。 

所述左右缓冲装置包括：一对与前连接件两端固联的前左右直线驱动器和与俯仰直线驱动器一端固联的后左右直线驱动器。该后左右直线驱动器的另一端有两种连接方式，第一种方式是铰接在上述同步连杆上；第二种方式是铰接在上述后提升臂上。 

所述一对升降直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对同步连杆和一对前左右直线驱动器均左右对称安装在大车车架上。 

上述第一种方式所述锻造操作机的升降运动过程：一对升降直线驱动器推动后提升臂，带动同步连杆、前提升臂、前悬挂杆以及前连接件做上下同步运动，从而带动钳杆做上下运动，进而带动钳杆和夹钳做升降运动。前后运动过程：先由移动机构直接驱动大车，带动锻造操作机整体做前后运动，当锻造操作机夹钳接近加工工件时，再由一对前后直线驱动器推动一对前悬挂杆，带动一对前左右直线驱动器、前连接件做前后往返运动，进而带动夹钳做前后运动。俯仰运动过程：俯仰直线驱动器推动钳杆，带动钳杆后端做上下仰俯运动，而前左右直线驱动与前悬挂杆相连的铰链轴线位置保持不变，从而带动夹钳做俯仰运动。横移运动过程：一对前左右直线驱动器、一对后左右直线驱动器分别同向驱动前连接件及其钳杆，带动钳杆与夹钳做横向运动。夹钳自转过程：通过驱动夹钳后端使其绕后端铰链轴线做旋转运动。摆动运动过程：通过驱动大车车架底部使其绕底部铰链轴线转动，带动锻造操作机整体摆动，实现夹钳稳定的摆动运动。