[实用新型]单提升臂六自由度锻造操作机

说明书

技术领域  本实用新型涉及一种锻造操作机。

背景技术  锻造操作机是大型锻造压力加工的基本工具之一，是实现锻压生产机械化、自动化的一项主要设备，与锻压机配合使用。目前的锻造操作机有钢丝绳悬挂式、多杆机构组合式等。钢丝绳悬挂式锻造操作机操作能力较小，用于小型锻造，多杆机构组合式锻造操作机操作能力大，用于大型锻造。经检索发现，申请公布号为CN 101879571 A的中国专利公开了一种后悬挂杆斜置式锻造操作机提升机构，采用双提升臂机构，虽然机构的提升承载能力得到加强，但增加了从驱动器到夹钳的传递运动构件数，从而加大了运动传递过程中的能量损耗，降低了操作机的机械效率；且这种操作机后悬挂部分仅有一对后悬挂杆用球铰与钳杆后部相连，后悬挂杆和连接球铰受力过大，降低了该操作机的整体承载能力。目前，也有一些锻造操作机采用低副连接，如DYH系列锻造操作机各连接处均采用低副连接，但是不能满足全方位六自由度的锻造要求；且有些机构存在过约束，使其加工与装配较为困难。 

发明内容  本实用新型的目的在于提供一种能减少能量损耗，具有六个自由度的锻造操作机。本实用新型主要包括大车移动及旋转装置、夹钳自转装置、提升装置、俯仰装置、前后缓冲装置和左右缓冲装置。

其中，大车移动及旋转装置包括：大车底盘、大车车架及移动机构。大车底盘通过铰链与大车车架底部连接，移动机构安装在大车底盘上，该移动机构可以是移动副也可以是车轮。

夹钳装置包括：钳杆和夹钳。夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，该钳杆的前端固联在前连接件的中心孔内，该钳杆的中部固联在后连接件的中心孔内。

提升装置包括：上述前连接件、后连接件、前提升臂、一对升降直线驱动器、一对前悬挂杆和一对后悬挂杆。其有两种连接方式，第一种方式是上述前连接件的两侧与一对前左右直线驱动器的一端固联，该前左右直线驱动器的另一端通过铰链与一对前悬挂杆的一端相连，该前悬挂杆的另一端通过铰链与前提升臂的一端相连，其另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该一对升降直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前悬挂杆的一部位通过铰链与一对协调件的一端相连，该一对协调件的一部位通过铰链与一对后悬挂杆的一端相连，该一对后悬挂杆的另一端通过铰链与一对中左右直线驱动器的一端相连，该中左右直线驱动器的另一端固联在后连接件的两侧，上述钳杆的中部固联在该后连接件的中心孔。第二种方式是上述前连接件的两侧与一对前左右直线驱动器的一端固联，该前左右直线驱动器的另一端通过铰链与一对前悬挂杆的一端相连，该前悬挂杆的另一端通过铰链与前提升臂的一端相连，该前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该升降直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，协调件的一端通过铰链与一对后悬挂杆的一端相连，该后悬挂杆的另一端通过铰链与一对中左右直线驱动器的一端相连，该中左右直线驱动器的另一端固联在后连接件两侧，上述钳杆的中部固联在该后连接件的中心孔内。

所述俯仰装置包括：俯仰直线驱动器。一对俯仰直线驱动器的一端通过铰链与上述钳杆的后端相连，该俯仰直线驱动器的另一端固联在后左右直线驱动器的中部，该后左右直线驱动器的两端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

所述左右缓冲装置包括：上述一对与前连接件固联的前左右直线驱动器、上述一对与后连接件固联的中左右直线驱动器和与俯仰直线驱动器连接的后左右直线驱动器。

所述前后缓冲装置包括：一对前后直线驱动器。上述第一种方式中的一对前后直线驱动器一端通过铰链与上述协调件的另一端相连，其另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。上述第二种方式中的一对前后直线驱动器一端通过铰链与上述前悬挂杆的一部位相连，其另一端通过铰链与上述协调件的另一端相连，上述协调件的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

上述一对后悬挂杆、一对与前悬挂杆铰接的协调件、一对升降直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对前左右直线驱动器和一对中左右直线驱动器均左右对称安装在大车车架上。