[实用新型]一种简易两自由度机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种简易两自由度机械手。

背景技术

机械手首先是从美国开始研制的。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。

目前能够用于工业生产，具备大载荷、高可靠性与安全性的机械手一般采用液压或气动传动系统，其结构和电气控制系统均比较复杂，而且价格昂贵。而且，在实际的工业生产中，有很多工件的搬运动作很简单，使用通用的多关节工业机器人，显然代价太高。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种用于工件定点简单搬运的简易两自由度机械手，以克服上述缺陷。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种结构简单且价格低廉的简易两自由度机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种简易两自由度机械手，其特征在于：其包括立柱、固定在立柱上的电机、减速齿轮组合、悬臂横梁、用于平衡悬臂横梁及其末端工作载荷造成的力矩的配重、安装在悬臂横梁上用于检测起始位置的接近传感器、安装在立柱上的块、驱动末端夹持器做升降运动的竖直气缸、给末端夹持器的升降运动导向的多个导杆、中心对称曲柄滑块机构、驱动夹持器做夹紧动作的驱动气缸，所述电机通过减速齿轮组合驱动悬臂横梁在水平面内定轴转动，所述夹持器的夹紧动作通过气缸带动中心对称曲柄滑块机构实现。

优选的，在上述简易两自由度机械手中，所述导杆包括四个。

优选的，在上述简易两自由度机械手中，所述机械手水平转轴内安装有在出现异常时阻止齿轮转动的限位块。

从上述技术方案可以看出，本实用新型实施例的简易两自由度机械手结构简单且造价低廉，同时，采用配重提高了机械手的稳定性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）结构简单。

（2）造价低廉。

（3）采用配重提高了机械手的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的有关本实用新型的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型简易两自由度机械手的立体示意图。

其中：1、立柱；2、电机；3、减速齿轮组合；4、配重；5、接近传感器；6、块；7、悬臂横梁；8、竖直气缸；9、导杆10、中心对称曲柄滑块机构；11、驱动气缸。

具体实施方式

本实用新型公开了一种结构简单且价格低廉的简易两自由度机械手。

该简易两自由度机械手，其特征在于：其包括立柱、固定在立柱上的电机、减速齿轮组合、悬臂横梁、用于平衡悬臂横梁及其末端工作载荷造成的力矩的配重、安装在悬臂横梁上用于检测起始位置的接近传感器、安装在立柱上的块、驱动末端夹持器做升降运动的竖直气缸、给末端夹持器的升降运动导向的多个导杆、中心对称曲柄滑块机构、驱动夹持器做夹紧动作的驱动气缸，所述电机通过减速齿轮组合驱动悬臂横梁在水平面内定轴转动，所述夹持器的夹紧动作通过气缸带动中心对称曲柄滑块机构实现。

进一步的，所述导杆包括四个。

进一步的，所述机械手水平转轴内安装有在出现异常时阻止齿轮转动的限位块。