[实用新型]基于无杆气缸的送料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种基于无杆气缸的送料机械手，具体地说属于工业机器人领域。 

背景技术

送料机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。有些机械手只能完成抓取功能，或者通过伺服电机等来控制抓手的移动方向，成本比较高，并且气缸的动力源为气站，比较环保。 

实用新型内容

为解决现有技术存在的缺点，本实用新型提供了一种基于无杆气缸的送料机械手。 

本实用新型是通过以下技术方案实现的： 

基于无杆气缸的送料机械手包括一级无杆气缸、二级无杆气缸、遛板和装夹装置，所述的一级无杆气缸上面设有第一遛板，所述的第一遛板上面设有二级无杆气缸，所述的二级无杆气缸上面设有第二遛板，所述的第二遛板上面设有装夹装置。 

所述的一级无杆气缸包括第一无杆气缸和第二无杆气缸，所述的第一无杆气缸和第二无杆气缸并联，所述的第一无杆气缸和第二无杆气缸的上面通过螺钉固定有第一遛板，第一无杆气缸和第二无杆气缸驱动第一遛板前后运动。 

所述的二级无杆气缸包括第三无杆气缸和第四无杆气缸，所述的第三无杆气缸和第四无杆气缸并联，并联后通过螺钉固定于第一遛板的上表面，第二遛板的下表面通过螺钉固定于第三无杆气缸和第四无杆气缸的上面，第三无杆气缸 和第四无杆气缸驱动第二遛板左右运动。 

所述的装夹装置设有两套，每一套包括一个气动夹爪和两个夹钳，所述的气动夹爪分别与两个夹钳相连。 

所述的无杆气缸通过螺钉固定于第二遛板的上表面。 

所述的气动夹爪通过螺钉固定于第二遛板的上表面。 

所述的一级无杆气缸、二级无杆气缸根据控制系统给出的命令进行前后左右位置调节，并达到最终的调节目标，并且第一无杆气缸和第二无杆气缸共同来支撑第一遛板，有利于整个机构运动的平衡和抓取重量的范围增大；第三无杆气缸和第四无杆气缸的工作原理与方式等同于第一无杆气缸和第二无杆气缸气缸，由这两组气缸就组成了两个自由度的运动；夹紧装置的无杆气缸主要负责将待运送物体夹紧，主要起紧固作用，此气缸可调节机械手的开闭范围，因此其适合的产品范围比较广。 

所述基于无杆气缸的送料机械手是根据控制系统的要求来调节前后和左右气缸的位置，由位置传感器来反馈响应自由度的位置信号，通过闭环调节来达到最终的控制目标。 

本实用新型的有益效果是：机械手增加了两个自由度的工作范围，大幅度降低相同功能下的产品的成本投入和能量消耗，具有实用性强，运行高效平稳，控制效果明显等优点。 

附图说明

图1为本实用新型的示意图。 

图中1气动夹爪，2第一遛板，3第二遛板，4第一无杆气缸,5第二无杆气缸，6第三无杆气缸，7第四无杆气缸，8夹钳。 

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的送料机械手包括第一无杆气缸4、第二无杆气缸 5、第三无杆气缸6、第四无杆气缸7、第一遛板2、第二遛板3、夹钳8和气动夹爪1；第一无杆气缸4和第二无杆气缸5并联，第一遛板2通过螺钉固定于第一无杆气缸4和第二无杆气缸5上面，两个无杆气缸驱动第一遛板2前后运动。 

第三无杆气缸6和第四无杆气缸7并联，并联后通过螺钉固定于第一遛板2的上表面，第二遛板3的下表面通过螺钉固定于第三无杆气缸6和第四无杆气缸7的上面，第三无杆气缸6和第四无杆气缸7驱动第二遛板3左右运动。 

气动夹爪1与夹钳8连接。 

无杆气缸根据控制系统给出的命令进行前后左右位置调节，并达到最终的调节目标，并且第一无杆气缸4和第二无杆气缸5共同来支撑第一遛板，有利于整个机构运动的平衡和抓取重量的范围增大；第三无杆气缸6和第四无杆气缸7的工作原理与方式等同于第一无杆气缸4和第二无杆气缸5，由这两组气缸就组成了两个自由度的运动；夹紧装置的无杆气缸主要负责将待运送物体夹紧，主要起紧固作用，此气缸可调节机械手的开闭范围，因此其适合的产品范围比较广。 

基于无杆气缸的送料机械手是根据控制系统的要求来调节前后和左右气缸的位置，由位置传感器来反馈响应自由度的位置信号，通过闭环调节来达到最终的控制目标。