[实用新型]单臂机械手

权利要求书

1.一种单臂机械手，包括：立柱、腰座、连接件、第一手臂、第二手臂、末端构件、卡抓、第一电机以及第二电机，所述第一手臂与所述第二手臂分别包括粗端与细端，其中： 

所述连接件为圆柱形，位于所述立柱中； 

所述腰座大致呈平板形，其底部与所述连接件固定连接； 

所述第一手臂的粗端与所述腰座固定连接，所述第一手臂的细端与所述第二手臂的粗端活动连接，所述第二手臂的细端与所述末端构件活动连接； 

所述卡抓大致呈Y形，与所述末端构件活动连接； 

所述第一电机与所述第二电机耦合运动，共同驱动所述第一手臂与第二手臂，并控制所述末端构件进行直线运动。 

2.如权利要求1所述的单臂机械手，其特征在于，所述连接件可在所述立柱中沿所述立柱的轴线的上下方向做上下直线运动。 

3.如权利要求1所述的单臂机械手，其特征在于，所述腰座与所述连接件可以绕所述立柱旋转以及沿所述立柱轴线的上下方向做上下直线运动。 

4.如权利要求1所述的单臂机械手，其特征在于，所述卡抓绕卡抓的轴线进行任意角度的翻转动作。 

5.如权利要求1所述的单臂机械手，其特征在于，当所述立柱固定，所述腰座、所述连接件以及所述第一手臂绕所述立柱旋转，所述第二手臂绕所述第一手臂旋转，所述末端构件绕所述第二手臂旋转，所述卡抓与所述末端构件沿所述连接件的轴线的垂直方向进行直线运动，所述垂直线与所述连接件的轴线共面。