[实用新型]单臂机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人，尤其涉及一种单臂机械手。 

背景技术

随着自动化技术的深入发展，工厂对板状工件的自动化制造程度提出了更高的要求。现有的半导体工厂中，一般采用机器人在工位上搬运晶圆，对晶圆进行清洗或者是磨平之类的操作，目前机械手安装在机台中，工位位于机台中。 

为了提高空间的利用率，现在的工位空间都比较狭小，而现有的机械手运行时需要占用较大的空间。 

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种单臂机械手，能在狭小的空间运动。 

本实用新型实施方式中的单臂机械手，包括：立柱、腰座、连接件、第一手臂、第二手臂、末端构件、卡抓、第一电机以及第二电机，所述第一手臂与所述第二手臂包括粗端与细端，所述连接件为圆柱形，位于所述立柱中；所述腰座大致呈平板形，其底部与所述连接件固定连接；所述第一手臂的粗端与所述腰座固定连接，所述第一手臂的细端与所述第二手臂的粗端活动连接，所述第二手臂的细端与所述末端构件活动连接；所述卡抓大致呈Y形，与所述末端构件活动连接；所述第一电机与所述第二电机耦合运动，共同驱动所述第一手臂与第二手臂，并控制所述末端构件进行直线运动。 

本实用新型所提供的单臂机械手，通过第一电机以及第二电机的驱 动，能有效的节省运动空间增加单臂机械手的负载能力。 

附图说明

图1为本实用新型一实施方式中单臂机械手的正面视图； 

图2为本实用新型一实施方式中单臂机械手的立体图； 

图3为本实用新型一实施方式中单臂机械手的俯视图； 

图4为本实用新型一实施方式中单臂机械手的俯视图A-A截面图； 

图5为本实用新型一实施方式中单臂机械手的俯视图B-B截面图； 

图6为本实用新型一实施方式中单臂机械手的俯视图C-C截面图。 

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。 

在本实用新型的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。 

请参阅图1以及图2，图1所示为本实用新型一实施方式中单臂机械手的正面视图，图2所示为本实用新型一实施方式中单臂机械手的立体图。 

在本实施方式中，单臂机械手包括：立柱1、腰座10、连接件50、第一手臂20A、第二手臂20B、末端构件30、卡抓40，所述第一手臂20A与所述第二手臂20B包括粗端与细端。 

在本实施方式中，所述连接件50为圆柱形，位于所述立柱1中。 在本实施方式中，立柱1中设置有第一电机8、升降座9、第一减速机11。在本实施方式中，所述连接件50可在所述立柱1中沿所述立柱1的轴线的上下方向做上下直线运动。 

在本实施方式中，所述腰座10为平板形，与其底部与所述连接件50固定连接。 

在本实施方式中，所述腰座10与第一手臂20A的粗端固定连接，所述第一手臂20A与所述腰座10可绕所述立柱1的轴线旋转。 

在本实施方式中，所述第一手臂20A的细端与所述第二手臂20B的粗端活动连接，所述第二手臂20B绕所述第一手臂20A的细端在与所述第一手臂20A所在平面平行的第二手臂20B所在的平面旋转。 

在本实施方式中，所述第二手臂20B的粗端与所述第一手臂20A的细端弧度相同，能有效减少在运动过程中所占用的空间。 

在本实施方式中，所述末端构件30与所述第二手臂20B的细端活动连接，所述末端构件30绕所述第二手臂20B的细端在于所述第二手臂20B所在平面平行的末端构件30所在的平面旋转。 

在本实施方式中，所述卡抓40大致呈Y形，与所述末端构件30活动连接。在本实施方式中，所述末端构件30由长方体与半圆块组成，长方体一端与所述卡抓40活动连接，半圆块的弧度大小同第二手臂20B的细端保持一致，与第二手臂20B的细端活动连接，以保证第二手臂20B不占用额外的空间。 

在本实施方式中，所述腰座10与所述连接件50可以随所述立柱1旋转以及沿所述立柱轴线的上下方向做上下直线运动。 

在本实施方式中，所述卡抓40可绕所述卡抓40的轴线进行任意角度的翻转动作。