[实用新型]一种五轴双臂多功能机械手

权利要求书

1.一种五轴双臂多功能机械手，其特征在于，包括坐标抓取装置、与该坐标抓取装置连接的导轨装置，与该导轨装置连接且带动其运行的驱动装置以及与所述驱动装置连接的控制器，其中：

坐标抓取装置，包括基座、设置在基座上带有竖直滑槽的旋转立柱、设置在所述旋转立柱顶端与旋转立柱垂直连接且可沿所述竖直滑槽上下垂直移动的横梁、一端与所述横梁垂直连接且可沿所述横梁轴线方向水平移动的悬臂以及与该悬臂垂直连接且可沿该悬臂轴线方向水平移动的货物抓取机械手；

导轨装置，包括第一导轨装置和第二导轨装置，所述第一导轨装置设置在所述横梁与所述悬臂之间，所述第一导轨装置包括两条铺设在所述横梁上的第一并列滑轨以及平铺在该滑轨之上的第一齿条，该齿条与所述悬臂对应设置；所述第二导轨装置设置在所述悬臂与所述机械手的连接处，所述第二导轨装置包括两条铺设在所述悬臂上的第二并列导轨以及平铺在该滑轨之上的第二齿条，该齿条与所述机械手对应设置；

驱动装置，包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置包括第一电机和与该第一电机输出轴连接的第一旋转齿轮，所述第一电机与所述悬臂固定连接，所述第一旋转齿轮与所述第一齿条相啮合，该第一旋转齿轮与第一齿条的相对运动带动悬臂与所述横梁的相对运动；所述第二驱动装置包括第二电机以及与该电机输出轴连接的第二旋转齿轮，所述第二电机与所述机械手固定连接，所述第二旋转齿轮与所述第二齿条相啮合，该第二旋转齿轮与第二齿条的相对运动带动机械手在所述悬臂导轨上作水平直线运动；

2.根据权利要求1所述的一种五轴双臂多功能机械手，其特征在于，所述货物抓取机械手包括其两端置于所述悬臂导轨上且与所述第二电机固定连接的移动臂，分别设于移动壁两侧的支板，通过铰轴铰链在该支板两端的摆臂，该摆臂上间隔设有多个框架或多个凸块。

3.根据权利要求1所述的一种五轴双臂多功能机械手，其特征在于，所述旋转立柱通过其底部的左、右立柱固定块以及直角连接块与基座中的输出轴相连，该输出轴通过推力轴承、径向轴承和键固定在基座上，并与动力机输出轴连接。

4.根据权利要求1或3所述的一种五轴双臂多功能机械手，其特征在于，所述旋转立柱上的竖直滑槽内设有竖直的提升带，提升带上固定有移动件，通过移动件与横梁连接，提升带与位于滑槽上方和下方的传动轮相啮合，其中一传动轮设于动力机主轴上。

5.根据权利要求1所述的一种五轴双臂多功能机械手，其特征在于，所述控制器分别与所述第一驱动装置中的第一驱动电机和第二驱动装置中的第二驱动电机连接。