[实用新型]一种五轴双臂多功能机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种带有导轨的五轴双臂多功能机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手虽能搬起重物，但灵活性差，运动方向单一，工作效率低，操作不方便。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种带有导轨装置的五轴双臂多功能机械手，该机械手能通过导轨在空间内朝各个方向自由运动，运动灵活，能抓取死角重物，工作效率高，操作方便。

为了解决现有的技术问题，本实用新型采取的技术方案是：一种五轴双臂多功能机械手，其特征在于，包括坐标抓取装置、与该坐标抓取装置连接的导轨装置，与该导轨装置连接且带动其运行的驱动装置以及与所述驱动装置连接的控制器，其中：

坐标抓取装置，包括基座、设置在基座上带有竖直滑槽的旋转立柱、设置在所述旋转立柱顶端与旋转立柱垂直连接且可沿所述竖直滑槽上下垂直移动的横梁、一端与所述横梁垂直连接且可沿所述横梁轴线方向水平移动的悬臂以及与该悬臂垂直连接且可沿该悬臂轴线方向水平移动的货物抓取机械手；

导轨装置，包括第一导轨装置和第二导轨装置，所述第一导轨装置设置在所述横梁与所述悬臂之间，所述第一导轨装置包括两条铺设在所述横梁上的第一并列滑轨以及平铺在该滑轨之上的第一齿条，该齿条与所述悬臂对应设置；所述第二导轨装置设置在所述悬臂与所述机械手的连接处，所述第二导轨装置包括两条铺设在所述悬臂上的第二并列导轨以及平铺在该滑轨之上的第二齿条，该齿条与所述机械手对应设置；

驱动装置，包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置包括第一电机和与该第一电机输出轴连接的第一旋转齿轮，所述第一电机与所述悬臂固定连接，所述第一旋转齿轮与所述第一齿条相啮合，该第一旋转齿轮与第一齿条的相对运动带动悬臂与所述横梁的相对运动；所述第二驱动装置包括第二电机以及与该电机输出轴连接的第二旋转齿轮，所述第二电机与所述机械手固定连接，所述第二旋转齿轮与所述第二齿条相啮合，该第二旋转齿轮与第二齿条的相对运动带动机械手在所述悬臂导轨上作水平直线运动；

上述的一种五轴双臂多功能机械手，所述货物抓取机械手包括其两端置于所述悬臂导轨上且与所述第二电机固定连接的移动臂，分别设于移动壁两侧的支板，通过铰轴铰链在该支板两端的摆臂，该摆臂上间隔设有多个框架或多个凸块。

上述的一种五轴双臂多功能机械手，所述旋转立柱通过其底部的左、右立柱固定块以及直角连接块与基座中的输出轴相连，该输出轴通过推力轴承、径向轴承和键固定在基座上，并与动力机输出轴连接。

上述的一种五轴双臂多功能机械手，所述旋转立柱上的竖直滑槽内设有竖直的提升带，提升带上固定有移动件，通过移动件与横梁连接，提升带与位于滑槽上方和下方的传动轮相啮合，其中一传动轮设于动力机主轴上。

上述的一种五轴双臂多功能机械手，所述控制器分别与所述第一驱动装置中的第一驱动电机和第二驱动装置中的第二驱动电机连接。

本实用新型的有益效果为：该机械手能通过导轨在空间内朝各个方向自由运动，运动灵活，能抓取死角重物，工作效率高，操作方便。

附图说明

图1为本实用新型的主视图

图2为本实用新型的侧视图

图3为本实用新型的俯视图

图4为图1底部的局部剖视图

图5为本实用新型旋转立柱的剖视图

具体实施方式

一种五轴双臂多功能机械手，包括坐标抓取装置、与该坐标抓取装置连接的导轨装置，与该导轨装置连接且带动其运行的驱动装置以及与驱动装置连接的控制器，其中：

如图1所示，坐标抓取装置，包括基座110、设置在基座上带有竖直滑槽的旋转立柱120、设置在所述旋转立柱顶端与旋转立柱垂直连接且可沿竖直滑槽上下垂直移动的横梁130、一端与横梁垂直连接且可沿所述横梁轴线方向水平移动的悬臂140以及与该悬臂垂直连接且可沿该悬臂轴线方向水平移动的货物抓取机械手150；通过横梁130在旋转立柱120的滑槽内的上下运动，实现机械手的上下运动，通过悬臂140在横梁130上的运动带动机械手150朝着里外方向运动，通过机械手150在悬臂140上的水平运动，实现机械手150朝着左右方向运动。