[实用新型]一种桁架式机械手

权利要求书

1.一种桁架式机械手，包括桁架、驱动机构、传动机构、执行机构，在桁架上设有直线导轨，其特征在于：传动机构包括齿轮、横向齿条、纵向齿条，横向齿条设置在直线导轨上，纵向齿条与齿轮啮合，驱动机构分别驱动齿轮转动与执行机构平移，执行机构分别与横向齿条、纵向齿条联动连接。

2.按照权利要求1所述的桁架式机械手，其特征在于：执行机构包括夹爪、回转气缸，夹爪与回转气缸固定在一连接板的一端，纵向齿条固定在连接板上，构成执行机构与纵向齿条的联动连接。

3.按照权利要求1或2所述的桁架式机械手，其特征在于：还包括移动板，移动板与直线导轨适配并设置在直线导轨上，纵向齿条可纵向移动地设置在移动板上，移动板与横向齿条联动连接，构成执行机构与纵向齿条的联动连接。

4.按照权利要求3所述的桁架式机械手，其特征在于：驱动机构包括伺服电机、减速机，减速机设置在伺服电机上，减速机输出端与齿轮连接，伺服电机固定设置在移动板上，连接板与移动板滑动连接，移动板与横向齿条通过齿轮结构联动连接，伺服电机通过减速机，分别驱动齿轮、齿轮结构。