[实用新型]一种桁架式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种执行器，尤其是一种桁架式机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前市场上能模仿人手和臂的动作的，均成为机械手。

目前市场上的机械手，都是通过同步带扯动传动机构，实现对动作的模仿，但是也存在着明显的缺陷，速度慢、准确度不高、很难精确控制。

发明内容

本实用新型的目的在于，提供一种操作方便、移动速度高、定位精确的桁架式机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架式机械手，包括桁架、驱动机构、传动机构、执行机构，在桁架上设有直线导轨，传动机构包括齿轮、横向齿条、纵向齿条，横向齿条设置在直线导轨上，纵向齿条与齿轮啮合，驱动机构分别驱动齿轮转动与执行机构平移，执行机构分别与横向齿条、纵向齿条联动连接。

本实用新型的进一步设置为：执行机构包括夹爪、回转气缸，夹爪与回转气缸固定在一连接板的一端，纵向齿条固定在连接板上，构成执行机构与纵向齿条的联动连接。

本实用新型的进一步设置为：还包括移动板，移动板与直线导轨适配并设置在直线导轨上，纵向齿条可纵向移动地设置在移动板上，移动板与横向齿条联动连接，构成执行机构与纵向齿条的联动连接。

本实用新型的进一步设置为：驱动机构包括伺服电机、减速机，减速机设置在伺服电机上，减速机输出端与齿轮连接，伺服电机固定设置在移动板上，连接板与移动板滑动连接，移动板与横向齿条通过齿轮结构联动连接，伺服电机通过减速机，分别驱动齿轮、齿轮结构。

上述结构利用齿轮驱动纵向齿条，通过连接板，带动执行机构上下移动，而驱动机构通过驱动齿轮结构，使移动板可以通过齿轮齿条啮合原理，带动移动板平移，由于移动板与连接板是滑动连接，即移动板可在移动板上做上下滑动的动作，那么当驱动机构驱动齿轮转动，就能通过纵向齿条和移动板带动执行机构上下运动，通过齿轮结构，则使移动板在直线导轨上平移，那么通过移动板与连接板的连接，执行机构就能平移，这种结构，定位非常精确，精度可以通过齿条的齿间距来控制，而且移动速度很快，横向和纵向的移动可以同时进行，操作很方便。

附图说明

图1为本实施例的结构示意图；

具体实施方式

参考图1可知一种桁架式机械手，包括桁架3、驱动机构、传动机构、执行机构，在桁架3上设有直线导轨1，传动机构包括齿轮8、横向齿条21、纵向齿条22，横向齿条21设置在直线导轨1上，纵向齿条22与齿轮8啮合，执行机构包括夹爪7、回转气缸6，夹爪7与回转气缸6固定在一连接板11的一端，纵向齿条22固定在连接板11上，构成执行机构与纵向齿条22的联动连接，移动板12与直线导轨1适配并设置在直线导轨1上，纵向齿条22可纵向移动地设置在移动板12上，移动板12与横向齿条21联动连接，构成执行机构与纵向齿条22的联动连接，驱动机构包括伺服电机4、减速机5，减速机5设置在伺服电机4上，减速机5输出端与齿轮8连接，伺服电机4固定设置在移动板12上，连接板11与移动板12滑动连接，连接板11可以在移动板12上纵向移动，移动板12与横向齿条21通过齿轮结构联动连接，图中未表现出来，本实施例就是通过一个驱动齿轮被减速机带动转动实现的，伺服电机4通过减速机5，分别驱动齿轮、齿轮结构。