[实用新型]一种船体清刷机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及到船体清刷机器人领域，特别是指一种旋翼推进式船体清刷机器人。

背景技术

目前的船体清刷机器人大部分采用磁吸附式的机器人，众所周知，船的侧面与水接触的部分，如果常年未进行清刷，会生长一层较厚的贝类等，当磁吸附式的机器人行走在此处时，就会因为船体与磁吸附履带的距离变大从而导致磁吸附方式部分甚至全部失效，此时如果单纯地增加永磁体的磁力或者延长履带的长度来增加吸附力，就会使清刷机器人在平整船体表面进行清刷工作时转向比较吃力而且更耗能，并且长期使用磁吸附式清刷会使船体产生磁性，通常船上通信设施因电力短缺或设备异常而无法正常工作时，人们往往会使用指南针来辨别方向，但是如果船体被磁吸附清刷机器人磁化了，就会影响指南针对方向的辨别，由此可见船体被磁化的的危害之大。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种船体清刷机器人，此种机器人清刷效果好、吸附力强，适用于贝类附着较厚的船体，能够有效避免磁吸附给船体带来的负面影响。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种船体清刷机器人，包括安装板，该机器人还包括行走轮机构、清洁刷和旋翼，所述旋翼由旋翼转动动力装置驱动，所述行走轮机构和清洁刷安装于安装板正面，安装板背面安装有旋转机构，所述旋转机构包括旋转轴和旋转轴动力装置，旋转轴由旋转轴动力装置驱动，所述旋翼与旋转轴固定连接，旋翼随旋转轴的转动而摆动。

作为一种优选的方案，所述行走轮机构为万向轮机构。

作为一种优选的方案，所述旋翼包括X旋翼和/或Y旋翼，所述旋转轴包括X旋转轴和/或Y旋转轴，X旋翼与X旋转轴固定连接，Y旋翼与Y旋转轴固定连接，每一个旋转轴均由其相应的旋转轴动力装置驱动，X旋翼随X旋转轴的转动而摆动，Y旋翼随Y旋转轴的转动而摆动。

作为一种优选的方案，所述安装板上安装有测试船体清刷机器人的旋翼浸水情况的水浸传感器。

作为一种优选的方案，所述水浸传感器包括位于旋翼的进水位的进水位水浸传感器和位于旋翼出水位的出水位水浸传感器。

作为一种优选的方案，所述旋翼的外部均安装有整流罩。

作为一种优选的方案，所述清洁刷为三个，且呈三角形间隔布置，各清洁刷均由清洁刷旋转动力装置驱动旋转。

作为一种优选的方案，所述万向轮机构的万向轮数目为三个且等腰三角形布置，各万向轮上均安装减震弹簧。

作为一种优选的方案，所述安装板上旋翼的数目为至少两个。

采用了上述技术方案后，本实用新型的效果是：一种船体清刷机器人，包括安装板，该机器人还包括行走轮机构、清洁刷和旋翼，所述旋翼由旋翼转动动力装置驱动，所述行走轮机构和清洁刷安装于安装板正面，安装板背面安装有旋转机构，所述旋转机构包括旋转轴和旋转轴动力装置，旋转轴由旋转轴动力装置驱动，所述旋翼与旋转轴固定连接，旋翼随旋转轴的转动而摆动。通过旋翼转动动力装置驱动旋翼的旋转实现船体清刷机器人在船体表面的吸附，吸附力强，既能适用于贝类附着较厚的船体，又有效克服磁吸附给船体带来的负面影响；旋翼随旋转轴的转动而摆动，可以通过调整旋翼随旋转轴转动的方向来控制船体清刷机器人的行走方向。

所述旋翼包括X旋翼和/或Y旋翼，所述旋转轴包括X旋转轴和/或Y旋转轴，X旋翼与X旋转轴固定连接，Y旋翼与Y旋转轴固定连接，每一个旋转轴均由其相应的旋转轴动力装置驱动，X旋翼随X旋转轴的转动而摆动，Y旋翼随Y旋转轴的转动而摆动，通过控制X旋转轴和/或Y旋转轴的旋转可以调节X旋翼和/或Y旋翼的方向，从而改变船体清刷机器人的行走方向，使该机器人具有平面的双自由度，从而更方便机器人在船体上行走。

所述安装板上安装有测试船体清刷机器人的旋翼浸水情况的水浸传感器。所述水浸传感器包括位于旋翼的进水位的进水位水浸传感器和位于旋翼出水位的出水位水浸传感器，通过水浸传感器提供的进水情况可以对不同旋翼实现不同旋转速度的控制，避免旋翼从空气进入水中的过程中，因转速过快而造成旋翼损坏。

所述旋翼的外部均安装有整流罩，旋翼的安全性能提高，有效防止意外的发生。

所述清洁刷为三个，且呈三角形间隔布置，各清洁刷均由清洁刷旋转动力装置驱动旋转，可以起到充分清洗船体，没有盲区的清洗效果。

所述万向轮机构的万向轮数目为三个且等腰三角形布置，各万向轮上均安装减震弹簧，可以减轻船体清刷机器人在清刷船体时对船体造成的冲击，从而适用于船体不平的情况。

附图说明