[实用新型]一种液压抓手的控制系统

说明书

技术领域

本实用新型属于工程机械和矿山机械属具的技术领域，具体的说涉及一种液压抓手的控制系统。

背景技术

液压抓手在工程机械和矿山机械上的应用越来越多，传统抓手的抓取力或者不可调节或者调节的步骤非常繁琐，非常容易出现误差。抓手的抓取力过小容易出现脱落、滑落现象，导致抓取物的损伤，更可能产生安全隐患；抓取力过大又会造成精密零件、仪器等贵重物品的划痕、表面破裂现象。所以有必要设计新型的液压抓手的控制系统，来有效地保证安全地抓取物体，满足高精度工作的需要。

发明内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种液压抓手的控制系统，它能克服液压抓手在抓取过程中抓取力无法控制的问题，实现既简单又安全有效地抓取物品。同时，抓手的压力控制较好，能够满足高精度工作的需要。

本实用新型一种液压抓手的控制系统，包括液压抓手、液压抓手的控制系统，其特征是：液压抓手包括电液比例阀、平衡阀、油缸、手爪；进油口、回油口通过油路依次与电液比例阀、平衡阀、油缸相连，油缸的两头分别固定在手爪的左右两半中；液压抓手的控制系统包括控制模块、手柄信号输出模块、压力传感器和人机界面显示模块，所述的各控制模块通过CAN总线互相连接。

人机界面显示模块通过CAN总线与控制模块相连接，手柄信号输出模块位于人机界面显示模块旁，通过CAN总线与控制模块相连接。用户使用手柄信号输出模块操作的过程中，可根据人机界面显示模块显示的系统压力等状态来进行手爪抓取压力的调节。

压力传感器安装在平衡阀和油缸之间的进油管中，通过控制信号线与控制模块相连接。压力传感器将测试到的系统压力信号通过控制信号线传送到控制模块，由控制模块对系统压力信号进行处理。

电液比例阀通过控制信号线与控制模块相连接，由控制模块输出信号来控制电液比例阀开启。

油缸通过油路与平衡阀相连接，控制手爪的开启与闭合。

本实用新型具有以下优点：1、可以通过人机界面显示模块对抓取压力进行调节，操作简单方便；2、功能可灵活扩展，使液压抓手的操作非常人性化；3、可以根据抓取物品的受力范围，重量等预设抓取压力，从而有效的保护抓取物品的安全与完整性。本实用新型适用于抓取力要求较严格的场合，尤其适用于精密贵重仪器的抓取，也适用于其他场合。

附图说明

图 1为本实用新型的结构示意图；

图 2为液压抓手控制模块的连接线路图。

具体实施方式    

下面对照图1和图2，通过对实施实例的描述，对本实用新型的具体实施方式如所涉及的各元件之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本实用新型的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。

从图1可知，本实用新型一种液压抓手的控制系统，包括液压抓手、液压抓手的控制系统。

其中，液压抓手包括电液比例阀3、平衡阀4、油缸6、手爪7；进油口2、回油口1通过油路11依次与电液比例阀3、平衡阀4、油缸6相连，油缸6的两头分别固定在手爪7的左右两半中。

从图1、图2可知，液压抓手的控制系统包括控制模块9、手柄信号输出模块10、压力传感器5和人机界面显示模块8，所述的各控制模块通过CAN总线12互相连接。

人机界面显示模块8通过CAN总线12与控制模块9相连接，主要作用是对抓取压力进行预设和调节并接受控制模块发送的信号，并在屏幕上显示以下图形参数：（1）压力传感器5、电液比例阀3、手柄信号输出模块10的状态；（2）系统压力、抓取速度的参数；（3）液压抓手的最大、最小抓取压力的的标定，并设有密码保护；（4）各模块的输入输出端子状态。用户可通过人机界面显示模块8对抓取压力进行预设，也可以根据显示的实时压力参数进行调节，人机界面显示模块8将信号传送到控制模块9进行处理。

控制模块9是控制系统的基本模块，位于工作机构内部，主要作用是接受手柄信号输出模块10、压力传感器5和人机界面显示模块8以及其他模块发送的信号，通过处理之后输出控制电液比例阀3的控制信号，从而实现对液压抓手7相应动作的控制，并通过CAN总线12向人机界面显示模块8发送信号。