[实用新型]一种机器人用软指移物机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其是一种机器人用软指移物机构。

背景技术

机械手的研究一直以来是机器人研究的重点，机械手类型繁多，但仿型手一直是机器人机械手研究的主要方向，机械手的研究多是通过仿形研究，希望能和人手一样，通过多自由度的关节运动设计来达到有较强的抓取物体能力的目的。但因仿形手设计中涉及的关节设计复杂、手指运动控制难度高，因为手指控制的机械特性，抓取异性面适应能力低。制造成本较高，制作难度和要求也较高。

我们试图对运动手指抓取物体的机理进行分析，结合美国科学家关于“多功能钳子”功能的机械手臂的设计原理，希望能通过手指结构简化、以柔克刚的模式来设置一款机械手，使机械手通过塑性变形和摩擦来达到对不同异性面的适应和抓取目的。使得机器人研究和应用领域不断发展，不断出现新的动作实现方式，改变机械手设计方法的思路。

基于此，如果能有一款结构简单，控制方便，能像人手一样适应异型面物体抓取的机械手，能很好的弥补现有机械手设计中的不足，也是现有机械手结构类型的丰富。

美国科学家关于“多功能钳子”功能的机械手臂的设计原理，该款机械手臂能利用橡胶表面具有的特殊的吸附能力来夹钳物体，但该款机械手也表现出了诸多问题，如对橡胶套材料要求高，内部填充物要求高，以及抓取物体质量轻等特点。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述技术现状，而提供一种能依靠乳胶套负压来控制的夹紧力和摩擦力，实现物体的抓取、通过气缸装置实现机械手上升和下降的机器人用软指移物机构。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种机器人用软指移物机构，其中，包括有软指装置和气缸装置，软指装置包括有软指以及用于对软指抽真空的抽真空装置，软指为内置硬质颗粒的乳胶套，气缸装置包括有气缸及用于压缩气缸的气缸电机，气缸伸出有伸缩轴与软指装置连接。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的软指上部设有用于保护软指的护壳。

上述的气缸装置上端通过滑销24与动作机构铰接配合。

上述的软指包括有密封接口，抽真空装置设于该密封接口处。

上述的硬质颗粒粒径为1mm至5mm。

上述的硬质颗粒粒径为2mm。

上述的乳胶套厚度为0.5mm至4mm。

上述的乳胶套厚度为4mm。

与现有技术相比，本实用新型的一种机器人用软指移物机构，其中，包括有软指装置和气缸装置，软指装置包括有软指以及用于对软指抽真空的抽真空装置，软指为内置硬质颗粒的乳胶套，气缸装置包括有气缸及用于压缩气缸的气缸电机，气缸伸出有伸缩轴与软指装置连接，伸缩轴在气缸推动下能上下运动，气缸装置保持铅垂状态。机器人用软指移物机构主要实现异型面物体的抓取、升降和移动，可以适应不同形状表面物体的抓取，而且对被抓取物体表面不产生挤压伤害，通过气缸装置实现机械手上升和下降。当机器人抓取物体时，伸缩轴在气缸推动下向下运动，使软指压在物体上，然后抽真空装置开始运作，对软指内部抽真空，收缩的软指贴在物体上，因为软指内包裹有硬质颗粒，这些硬质颗粒使软指与被抓物体之间形成凹凸不平的贴面，增加摩擦力，抽真空完毕后，软指已经抓牢物品，伸缩轴在气缸推动下向上运动，将物品抓起。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是图1使用状态图；

图3是图2的左视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。

图1至图3所示为本实用新型的结构示意图。

其中的附图标记为：软指装置1、软指11、气缸装置2、气缸21、气缸电机22、伸缩轴23、滑销24、护壳3。

如图1至图3所示，

本实用新型的一种机器人用软指移物机构，其中，包括有软指装置1和气缸装置2，软指装置1包括有软指11以及用于对软指11抽真空的抽真空装置，软指11为内置硬质颗粒的乳胶套，气缸装置2包括有气缸21及用于压缩气缸21的气缸电机22，气缸21伸出有伸缩轴23与软指装置1连接，伸缩轴23在气缸21推动下能上下运动，气缸装置2保持铅垂状态。

实施例中，软指11上部设有用于保护软指11的护壳3。

实施例中，气缸装置2上端通过滑销24与动作机构铰接配合。

实施例中，软指11包括有密封接口，抽真空装置设于该密封接口处。

实施例中，硬质颗粒粒径为1mm至5mm。