[实用新型]一种机器人用行走机构

权利要求书

1.一种机器人用行走机构，其特征是：包括有行走驱动电机(1)及全向轮(2)，所述的行走驱动电机(1)通过联轴器(3)与全向轮(2)传动连接；所述的全向轮(2)包括有轮盘(21)和设置在轮盘(21)上的至少一个滚子(22)组成，所述的轮盘(21)与滚子(22)旋转滑动配合，所述的滚子(22)的轴心与轮盘(21)的轴心垂直。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用行走机构，其特征是：所述的联轴器(3)通过全向轮电机保持架(4)与底盘(5)连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用行走机构，其特征是：所述的全向轮(2)有四个，呈十字形设置在底盘(5)下方，相应地，所述的行走驱动电机(1)、联轴器(3)及全向轮电机保持架(4)也有四个。

4.根据权利要求3所述的一种机器人用行走机构，其特征是：所述的全向轮电机保持架(4)上部与所述的底盘(5)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人用行走机构，其特征是：所述的全向轮电机保持架(4)下部伸出有两个架脚(41)，所述的每个架脚(41)上均设有与联轴器(3)外径相适配的架脚环(42)，所述的联轴器(3)穿过架脚环(42)并与所述的架脚(41)连接配合。

6.根据权利要求5所述的一种机器人用行走机构，其特征是：所述的滚子(22)等弧距设置在轮盘(21)盘边上。

7.根据权利要求6所述的一种机器人用行走机构，其特征是：所述的滚子(22)数量为七个至十个。

8.根据权利要求7所述的一种机器人用行走机构，其特征是：所述的滚子(22)数量为九个。