[实用新型]一种机器人用行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其是一种机器人用行走机构。

背景技术

机械行走机构的研究一直以来是机器人研究的重点，机械行走机构类型繁多，但仿型机械行走机构一直是机器人机械行走机构研究的主要方向，机械行走机构的研究多是通过仿形研究，希望能和人脚一样，通过多自由度的关节运动设计来达到有较强的行走能力的目的。但因仿形机械行走机构设计中涉及的关节设计复杂、腿部运动控制难度高，制造成本较高，制作难度和要求也较高。

我们希望能通过机械行走机构简化来设计一款简单有效的机器人机械行走机构，使得机器人研究和应用领域不断发展，不断出现新的动作实现方式，改变机械行走机构设计方法的思路。

基于此，如果能有一款结构简单，控制方便，能比人脚更加灵活，能很好的弥补仿形机械行走机构行走不稳、转向能力差的不足，也是机械行走机构类型的丰富。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述技术现状，而提供一种结构简单，控制方便，能比人脚更加灵活，能很好的弥补仿形机械行走机构行走不稳、转向能力差的不足的机器人用行走机构。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种机器人用行走机构，其中：包括有行走驱动电机及全向轮，行走驱动电机通过联轴器与全向轮传动连接；全向轮包括有轮盘和设置在轮盘上的至少一个滚子组成，轮盘与滚子旋转滑动配合，滚子的轴心与轮盘的轴心垂直。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的联轴器通过全向轮电机保持架与底盘连接。

上述的全向轮有四个，呈十字形设置在底盘下方，相应地，行走驱动电机、联轴器及全向轮电机保持架也有四个。

上述的全向轮电机保持架上部与底盘固定连接。

上述的全向轮电机保持架下部伸出有两个架脚，每个架脚上均设有与联轴器外径相适配的架脚环，联轴器穿过架脚环并与架脚连接配合。

上述的滚子等弧距设置在轮盘盘边上。

上述的滚子数量为七个至十个。

上述的滚子数量为九个。

与现有技术相比，本实用新型的一种机器人用行走机构，其中：包括有行走驱动电机及全向轮，行走驱动电机通过联轴器与全向轮传动连接；全向轮包括有轮盘和设置在轮盘上的至少一个滚子组成，轮盘与滚子旋转滑动配合，滚子的轴心与轮盘的轴心垂直。本实用新型的一种机器人用行走机构可以用在软指移物机器人上，软指移物机器人主要实现异型面物体的抓取、升降和移动，利用全向轮三自由度移动系统实现对机器人的行动控制，使机器人按要求平稳的移动到指定位置。

动力总体设计

软指移物机器人主要实现制定机器人在确定位置抓取物体，主要的动作体现在机器人整体的位移和物体的抓取，其动作包含了四个全向轮的两对直线运动和四个全向轮的绕底盘中心的旋转运动，机械臂的上下运动，抓取物体时的挤压运动和乳胶套内部真空抽取等。因动作均是非关联的，故在动力分配上采取了独立电机分配。

四个全向轮分别由四个电机控制，大小臂根据自身受力和运动特征采用独立驱动。软指抓取物体时，软指对物体的挤压动作用气缸进行控制。

操控设计选择：

1.整车的控制包括：车轮电机的启动、停止、正转、反转；机器人手臂控制包括：电机的正转，反转。

2.电机控制方式选择：由于线控的方式易于控制且有很好的稳定性，具有受外界干扰少，成本低等优点。

3.遥控器的方式的选择：首先，我们考虑的是开关的选择，我们考虑过三种开关：点动开关，微动开关和拨动式开关。从按钮的舒适度来讲，点动式开关按起来比较舒服，也比较灵活，所以我们选择了点动开关。

电机控制设计：

全向轮电机控制：由电机驱动模块Y-2389控制，模块是由两块BTN7970B和LS244芯片组成，驱动是由TTL电平，由五个端口电源+5VGND正转IN1反转IN2使能en输出Vcc和GND，out1和out2组成。