[实用新型]一种运动控制器及运动控制系统

权利要求书

1.一种运动控制器，其特征在于：包括微处理模块、运动控制模块以及抱闸驱动模块；其中，

所述运动控制模块的第一控制端与微处理模块的输出端连接, 所述运动控制模块的第二控制端与急停信号发射部件连接，所述抱闸驱动模块的输入端与所述运动控制模块的输出端相连，所述抱闸驱动模块的输出端与抱闸相连；

当紧停情况出现时，运动控制模块的第一控制端接收来自于微处理模块的第一开启信号，运动控制模块的第二控制端接收到来自于急停信号发射部件的第二关断信号；此时，所述运动控制模块截止，抱闸驱动模块的输出接点与地截止，抱闸失电抱住运动轴；同时，微处理模块还在检测到第二关断信号生效后，向运动控制模块的第一控制端输出第一关断信号；

当紧停情况解除且微处理模块检测抱闸驱动模块处于使能状态时，运动控制模块的第一控制端接收来自于微处理模块的第一开启信号，运动控制模块的第二控制端则接收来自于急停信号发射部件的第二开启信号；此时，所述运动控制模块导通，抱闸驱动模块的输出接点与地导通，抱闸得电松开运动轴。

2.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述运动控制模块具体包括：第一控制单元和第二控制单元；其中，

所述第一控制单元的输入端为所述运动控制模块的第一控制端，所述第一控制单元的输出端与所述第二控制单元的第一输入端连接，用于输出一控制信号给所述第二控制单元；

所述第二控制单元的第二输入端为所述运动控制模块的第二控制端，所述第二控制单元的输出端为所述运动控制模块的输出端，与所述抱闸驱动模块的输入端连接。

3.如权利要求2所述的运动控制器，其特征在于，所述第一控制单元具体包括：第一电阻R1和第一光耦合器G1；

所述第一光耦合器G1的第一输入端通过第一电阻R1与电源电压相连，所述第一光耦合器G1的第二输入端为所述第一控制单元的输入端；所述第一光耦合器G1的第三输入端直接与电源电压相连，所述第一光耦合器G1的输出端为所述第一控制单元的输出端。

4.如权利要求2所述的运动控制器，其特征在于，所述第二控制单元具体包括：第二电阻R2和第二光耦合器G2；

所述第二光耦合器G2的第一输入端为所述第二控制单元的第一输入端，所述第二光耦合器G2的第二输入端通过第二电阻R2分别与电源电压和微处理模块相连，所述第二光耦合器G2的输出端为所述第二控制单元的输出端。

5.一种运动控制系统，其特征在于，包括微处理模块、运动控制模块、抱闸驱动模块、抱闸部件以及急停信号发射部件（15）；其中，

所述运动控制模块的第一控制端与微处理模块的输出端连接, 所述运动控制模块的第二控制端与急停信号发射部件连接，所述抱闸驱动模块的输入端与所述运动控制模块的输出端相连，所述抱闸驱动模块的输出端与抱闸部件相连；

当紧停情况出现时，运动控制模块的第一控制端接收来自于微处理模块的第一开启信号，运动控制模块的第二控制端接收到来自于急停信号发射部件的第二关断信号；此时，所述运动控制模块截止，抱闸驱动模块的输出接点与地截止，抱闸失电抱住运动轴；同时，微处理模块还在检测到第二关断信号生效后，向运动控制模块的第一控制端输出第一关断信号；

当紧停情况解除且微处理模块检测抱闸驱动模块处于使能状态时，运动控制模块的第一控制端接收来自于微处理模块的第一开启信号，运动控制模块的第二控制端则接收来自于急停信号发射部件的第二开启信号；此时，所述运动控制模块导通，抱闸驱动模块的输出接点与地导通，抱闸部件得电松开运动轴。

6.如权利要求5所述的运动控制系统，其特征在于，所述运动控制模块具体包括：第一控制单元和第二控制单元；其中，

所述第一控制单元的输入端为所述运动控制模块的第一控制端，所述第一控制单元的输出端与所述第二控制单元的第一输入端连接，用于输出一控制信号给所述第二控制单元；

所述第二控制单元的第二输入端为所述运动控制模块的第二控制端，所述第二控制单元的输出端为所述运动控制模块的输出端，与所述抱闸驱动模块的输入端连接。

7.如权利要求6所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一控制单元具体包括：第一电阻R1和第一光耦合器G1；

所述第一光耦合器G1的第一输入端通过第一电阻R1与电源电压相连，所述第一光耦合器G1的第二输入端为所述第一控制单元的输入端；所述第一光耦合器G1的第三输入端直接与电源电压相连，所述第一光耦合器G1的输出端为所述第一控制单元的输出端。

8.如权利要求6所述的运动控制系统，其特征在于，所述第二控制单元具体包括：第二电阻R2和第二光耦合器G2；

所述第二光耦合器G2的第一输入端为所述第二控制单元的第一输入端，所述第二光耦合器G2的第二输入端通过第二电阻R2分别与电源电压和微处理模块相连，所述第二光耦合器G2的输出端为所述第二控制单元的输出端。