[实用新型]一种运动控制器及运动控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及运动控制领域，具体而言，尤其涉及一种运动控制器及运动控制系统。

背景技术

在运动控制领域中，当遇到突发情况需要紧急停止运动的时候，为保证人身安全，最简单可靠的办法就是直接断开驱动电源。然而，因为运动轴的重力或者惯性作用，在紧急断开驱动电源后，运动轴在会发生继续运动的现象，该种继续运动的现象可能会对造成一定的损害。

例如，如图1所示的运动控制系统2，当急停按钮21产生的急停信号/CEMG信号生效时，光耦合器22截至，导致抱闸驱动部分的输出端与地断开，抱闸失电抱住运动轴。当急停信号/CEMG信号解除时，光耦合器22导通，导致抱闸驱动部分23的输出端与地接通，抱闸得电松开运动轴。但由于运动轴的使能信号常延迟于抱闸松开的时刻，因此，运动轴受重力作用将会有短暂的继续运动，跌落一段距离。

由此可见，现有的运动控制系统，在急停信号/CEMG信号生效的时候常因继电控制的延时，导致轴有短暂的继续运动，在急停信号解除的时候又因抱闸解除时驱动电路部件的使能未能及时生效，导致个别运动轴在重力作用下产生跌落而损坏设备。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种能够有效防止运动轴跌落的运动控制器及运动控制系统。

本实用新型提供的一种运动控制器，包括微处理模块、运动控制模块以及抱闸驱动模块；其中，

所述运动控制模块的第一控制端与微处理模块的输出端连接,所述运动控制模块的第二控制端与急停信号发射部件连接，所述抱闸驱动模块的输入端与所述运动控制模块的输出端相连，所述抱闸驱动模块的输出端与抱闸相连；

当紧停情况出现时，运动控制模块的第一控制端接收来自于微处理模块的第一开启信号，运动控制模块的第二控制端接收到来自于急停信号发射部件的第二关断信号；此时，所述运动控制模块截止，抱闸驱动模块的输出接点与地截止，抱闸失电抱住运动轴；同时，微处理模块还在检测到第二关断信号生效后，向运动控制模块的第一控制端输出第一关断信号；

当紧停情况解除且微处理模块检测抱闸驱动模块处于使能状态时，运动控制模块的第一控制端接收来自于微处理模块的第一开启信号，运动控制模块的第二控制端则接收来自于急停信号发射部件的第二开启信号；此时，所述运动控制模块导通，抱闸驱动模块的输出接点与地导通，抱闸得电松开运动轴。

进一步地，所述运动控制模块具体包括：第一控制单元和第二控制单元；其中，

所述第一控制单元的输入端为所述运动控制模块的第一控制端，所述第一控制单元的输出端与所述第二控制单元的第一输入端连接，用于输出一控制信号给所述第二控制单元；

所述第二控制单元的第二输入端为所述运动控制模块的第二控制端，所述第二控制单元的输出端为所述运动控制模块的输出端，与所述抱闸驱动模块的输入端连接。

进一步地，所述第一控制单元具体包括：第一电阻R1和第一光耦合器G1；

所述第一光耦合器G1的第一输入端通过第一电阻R1与电源电压相连，所述第一光耦合器G1的第二输入端为所述第一控制单元的输入端；所述第一光耦合器G1的第三输入端直接与电源电压相连，所述第一光耦合器G1的输出端为所述第一控制单元的输出端。

进一步地，所述第二控制单元具体包括：第二电阻R2和第二光耦合器G2；

所述第二光耦合器G2的第一输入端为所述第二控制单元的第一输入端，所述第二光耦合器G2的第二输入端通过第二电阻R2分别与电源电压和微处理模块相连，所述第二光耦合器G2的输出端为所述第二控制单元的输出端。

相应地，本实用新型还提供了一种运动控制系统，包括微处理模块、运动控制模块、抱闸驱动模块、抱闸部件以及急停信号发射部件15；其中，

所述运动控制模块的第一控制端与微处理模块的输出端连接,所述运动控制模块的第二控制端与急停信号发射部件连接，所述抱闸驱动模块的输入端与所述运动控制模块的输出端相连，所述抱闸驱动模块的输出端与抱闸部件相连；

当紧停情况出现时，运动控制模块的第一控制端接收来自于微处理模块的第一开启信号，运动控制模块的第二控制端接收到来自于急停信号发射部件的第二关断信号；此时，所述运动控制模块截止，抱闸驱动模块的输出接点与地截止，抱闸失电抱住运动轴；同时，微处理模块还在检测到第二关断信号生效后，向运动控制模块的第一控制端输出第一关断信号；