[实用新型]数据手套手腕关节检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种检测人手手腕关节运动状态的检测装置。 

背景技术

由于科学技术的发展，机器人逐渐在越来越大的范围内被使用，遥操作机器人作为一种性能可靠、技术成熟的机器人被广泛用于各种危险的、情况复杂的、人类无法到达的环境中工作，它采用的是非常可靠的控制方式，直接由操作者发出指令来控制。随着遥操作机器人执行的任务越来越复杂，使得人们在追求可靠性的同时，还对其灵活性提出了更高的要求，而要对复杂的机械手实施遥操作，控制机械手多个关节一起协调运动，以实现特定功能，这就需要用到数据手套，数据手套通过测量操作者手上各个关节的位置信息作为控制指令控制机械手跟踪人手运动，使操作者产生很强的临场感。此外，近年来虚拟现实交互技术不断发展，数据手套可作为一种主要的交互设备，参与到虚拟现实交互系统的构建中，例如在一个由计算机虚拟的场景里，操作者通过数据手套控制一双虚拟的人手拆卸或装配机器等，还有远程手术、游戏、3D动画制作等都需要用到此类装置。目前市场上的数据手套系统复杂，维护困难，价格极为昂贵，使其无法大量普及、推广和使用。 

发明内容

本实用新型的目的是针对现有数据手套里的手腕关节检测装置系统复杂、结构臃肿、检测误差较大、维护困难等缺点，提出了一种外构架式结构，对手腕关节的检测环节做了全新的设计，采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局，极大简化了复杂的数据手套控制系统，使操作者在使用该装置时手臂能保持最大程度的灵活，无论操作者的手腕向左向右，或是向上向下摆动，手腕关节的运动状态都能被精确检测到，使被控制的从手关节能与操作者对应的关节协同一致动作，增强虚拟现实或遥操作的临场感。本实用新型是用于与计算机、机械手交互作用的装置，由手套基座，手套，第一级连杆，第二级连杆，关节检测部件，前臂固定环组成，该装置固定在操作者手上，前臂固定环固定于操作者前臂部位，关节检测部件安装于前臂固定环上，手套基座固定在手套上，手套基座与前臂固定环通过第一级连杆和第二级连杆铰接。数据手套手腕关节检测装置对操作者手腕关节运动的检测由关节检测部件实施，关节检测部件内部安装有检测关节动作的角度传感器，可检测操作者手腕关节运动的角度和状态。该装置成本低，使用简单，穿戴方便，维护容易。 

附图说明

图1是本实用新型的整体轴侧图。 

图2是本实用新型的结构示意图。 

图3是关节检测部件102的轴侧图。 

图4是关节检测部件102的结构示意图。 

具体实施方式

本实用新型主要零部件： 

102.关节检测部件      1.前臂固定环            2.连杆 

3.手套基座            4.手套                  6.转动连接件 

9.角度传感器          12.传动轴