[实用新型]蜈蚣型仿生多足机器人

权利要求书

1.蜈蚣型仿生多足机器人，包括头部和躯干，其特征在于：所述头部内设有微型计算机控制单元，所述头部前端设有一对触角，所述触角中装有用于探测障碍物的超声波传感器，所述超声波传感器的信号输出端通过导线与所述微型计算机控制单元的输入端连接；所述躯干由多个相互铰接的可变形体节构成，每个所述可变形体节具有一柔软外壳，所述柔软外壳中间设有中心骨架，该中心骨架上下两端分别自所述柔软外壳穿出并形成铰接头；所述中心骨架中段装有蓄电池和微型双向泵，该微型双向泵的控制端通过导线与所述微型计算机控制单元的输入端连接；所述柔软外壳沿所述中心骨架两侧分别对称设有一个可径向伸缩的空心柱体，所述空心柱体内充有气体或液体，并通过管路分别与所述微型双向泵连通；所述柔软外壳两侧装有独立的缩放式行走机构。

2.根据权利要求1所述蜈蚣型仿生多足机器人，其特征在于：所述行走机构包括微型电机、腿杆驱动器总成和关节式腿机构，所述腿杆驱动器总成内设有X轴、Y轴和Z轴驱动器，Z轴驱动器用于承担机体的重量或升降机体，而X和Y轴驱动器用于推动机体前进；所述微型电机通过绝缘导线与所述蓄电池连接。

3.根据权利要求1所述蜈蚣型仿生多足机器人，其特征在于：所述可变形体节的背部和腹部分别装有至少一只热释电传感器，所述热释电传感器的信号输出端通过导线与所述微型计算机控制单元第输入端连接。

4.根据权利要求1所述蜈蚣型仿生多足机器人，其特征在于：所述微型双向泵采用高压双向微型电动气泵。