[发明专利]轮式装载机

说明书

技术领域

本发明涉及轮式装载机。

背景技术

轮式装载机具备车体和安装于车体的工作装置。工作装置具有动臂和工作件。动臂可转动地安装于车体上。工作件例如有铲斗、货叉等，被安装于动臂的前端部。

如专利文献1所公开，工作装置具备平行连杆机构、Z形连杆机构等连杆机构。连杆机构是将动臂和工作件连结，与动臂的动作联动使工作件动作的机构。在搭载有Z形连杆机构的轮式装载机中，当动臂向上方转动时，工作件相对于水平方向的角度发生变化。但是，例如在铲斗上装载有载荷的状态下高高地抬起铲斗时，优选将铲斗的角度维持为水平。

因此，当动臂向上方转动时，平行连杆机构以铲斗的角度维持为水平的方式变更铲斗相对于动臂的相对角度。另外，除上述的平行连杆机构外，还已知有一种具有动臂向上方转动时将铲斗相对于水平方向的角度的变化抑制为小的功能（以下称作“姿势保持功能”）的连杆机构。在以下的说明中，“平行连杆机构”不限于狭义的平行连杆机构，也包含具有姿势保持功能的其它连杆机构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2010－265639号公报

发明内容

发明要解决的课题

在轮式装载机的掘削作业中，将铲斗插入沙土等对象物。此时，为防止车轮的打滑，操作员在多数情况下将铲斗的齿尖插入对象物的同时进行使动臂抬起操作，由此增大车轮的接地压力。

此时，在搭载有Z形连杆机构的轮式装载机中，由于构成为动臂向上方转动的同时铲斗适度向上方转动的构造，因此，即使不进行铲斗的操作而仅进行动臂的操作，也使对象物容易地进入铲斗内。而且，在操作员继续进行动臂上升操作的情况下，通过使铲斗适度地向上方转动，能够缓和工作装置所承受的反作用力。由此，动臂缸的液压的上升或失速被抑制，动臂容易上升，因此挖掘的操作性好。

另一方面，在搭载有平行连杆机构的轮式装载机中，与动臂向上方的转动无关，铲斗的角度大致为一定。因此，在仅操作动臂上升中，掘削时工作装置所承受的反作用力增大，动臂难以上升。因此，在开始掘削时，如果不与动臂上升操作同时进行使铲斗向上方转动的操作，则不能得到良好的掘削作业性。

本发明的课题在于，提供一种能够以简易的操作得到良好的掘削作业性的轮式装载机。

本发明第一方面的轮式装载机具备车体、工作装置、连杆机构、控制部。工作装置具有动臂和工作件。动臂可上下方向转动地安装于车体上。工作件课上下方向转动地安装于动臂的前端部。连杆机构在使动臂向上方转动时，变更工作件相对于动臂的相对角度。由此，工作件相对于水平方向的角度的变化量小于通过使工作件相对于动臂的相对角度设为一定而使动臂向上方转动时的工作件相对于水平方向的角度的变化量。控制部执行自动倾斜控制。在自动倾斜控制中，控制部在进行掘削中，以比水平方向低的角度范围向上方转动动臂时，使工作件向上方转动。

本发明第二方面的轮式装载机在第一方面的基础上，从自动倾斜控制开始时经过了规定时间时，控制部结束自动倾斜控制。

本发明第三方面的轮式装载机在第一或第二方面的基础上，在动臂相对于水平方向的角度达到比水平方向低的规定角度时，控制部结束自动倾斜控制。

本发明第四方面的轮式装载机在第一～第三方面中任一方面的基础上，还具备排出工作油的工作装置用液压泵。工作装置还具有驱动动臂的动臂缸。控制部基于为使动臂向上方转动而向动臂缸供给的液压的大小判定是否在进行掘削中。

本发明第五方面的轮式装载机在第一～第四方面中任一方面的基础上，还具备牵引力参数检测部。牵引力参数检测部检测牵引力参数值。牵引力参数是表示轮式装载机向前进方向的牵引力的大小的参数。基于牵引力参数是否为规定值以上，控制部判定自动倾斜控制的执行。

本发明第六方面的轮式装载机在第一～第五方面中任一方面的基础上，还具备用于选择自动倾斜控制的有效或无效的选择部。

本发明第七方面的轮式装载机在第一～第六方面中任一方面的基础上，还具备工作装置操作部和工作装置锁定操作部。操作员通过工作装置操作部操作工作装置。工作装置锁定操作部与工作装置操作部的操作无关地锁定工作装置。控制部在工作装置被工作装置锁定操作部锁定时，不执行自动倾斜控制。