[发明专利]液压挖掘机的校正装置及液压挖掘机的校正方法

权利要求书

1.一种液压挖掘机的校正装置，其特征在于，

所述液压挖掘机包括：车身；工作装置，其包括以能够摆动的方式安装于所述车身的大臂、以能够摆动的方式安装于所述大臂的小臂和以能够摆动的方式安装于所述小臂的工作件；角度检测部，其检测所述大臂相对于所述车身的摆动角、所述小臂相对于所述大臂的摆动角和所述工作件相对于所述小臂的摆动角；当前位置计算部，其基于表示所述大臂、所述小臂和所述工作件的尺寸和所述摆动角的多个参数，计算所述工作件所包括的作业点的当前位置；

所述校正装置用于在所述液压挖掘机中校正所述参数，包括：

输入部，其被输入由外部计测装置计测到的、表示所述作业点在多个位置处的坐标的作业点位置信息；

校正计算部，其基于输入到所述输入部的所述作业点位置信息，计算所述参数的校正值。

2.根据权利要求1所述的液压挖掘机的校正装置，其特征在于，

所述作业点位置信息包括：所述工作装置在上下方向上的位置和／或在车身前后方向上的位置不同的所述作业点的多个位置的坐标。

3.根据权利要求1所述的液压挖掘机的校正装置，其特征在于，

所述作业点位置信息包括：在所述大臂的摆动角变为最大的所述工作装置的姿态、所述小臂的摆动角变为最小的所述工作装置的姿态、所述小臂的摆动角变为最大的所述工作装置的姿态、所述工作件的摆动角变为最小的所述工作装置的姿态和所述工作件的摆动角变为最大的所述工作装置的姿态中的至少一种所述工作装置的姿态下，所述作业点的位置的坐标。

4.根据权利要求3所述的液压挖掘机的校正装置，其特征在于，

所述作业点位置信息包括：与所述工作装置的多个姿态对应的所述作业点的多个位置的中间位置的坐标。

5.根据权利要求1所述的液压挖掘机的校正装置，其特征在于，

所述作业点位置信息包括：车身前后方向上的位置不同的地面上的第一位置及第二位置的坐标、车身前后方向上的位置不同的空中的第三位置及第四位置的坐标以及位于所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置和所述第四位置的中间的第五位置的坐标。

6.根据权利要求1所述的液压挖掘机的校正装置，其特征在于，

所述工作装置还包括驱动所述大臂的大臂液压缸、驱动所述小臂的小臂液压缸和驱动所述工作件的工作件液压缸，

所述角度检测部检测所述大臂液压缸、所述小臂液压缸和所述工作件液压缸各自的液压缸行程，

所述参数包括用于从所述液压缸行程计算所述大臂的摆动角、所述小臂的摆动角和所述工作件的摆动角的所述大臂的尺寸信息、所述小臂的尺寸信息和所述工作件的尺寸信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的液压挖掘机的校正装置，其特征在于，

所述校正计算部通过数值解析来计算所述参数的校正值。

8.一种液压挖掘机的校正方法，其特征在于，

所述液压挖掘机包括：车身；工作装置，其包括以能够摆动的方式安装于所述车身的大臂、以能够摆动的方式安装于所述大臂的小臂和以能够摆动的方式安装于所述小臂的工作件；角度检测部，其检测所述大臂相对于所述车身的摆动角、所述小臂相对于所述大臂的摆动角和所述工作件相对于所述小臂的摆动角；当前位置计算部，其基于表示所述大臂、所述小臂和所述工作件的尺寸和所述摆动角的多个参数，计算所述工作件所包括的作业点的当前位置；

所述校正方法用于在所述液压挖掘机中校正所述参数，包括：

将由外部计测装置计测到的、表示所述作业点在多个位置处的坐标的作业点位置信息，向校正所述参数的校正装置中输入的步骤；

所述校正装置基于所述作业点位置信息来计算所述参数的校正值的步骤。