[发明专利]液压挖掘机的校正装置及液压挖掘机的校正方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种液压挖掘机的校正装置及液压挖掘机的校正方法。

背景技术

一直以来，已知有一种液压挖掘机，该液压挖掘机包括检测工作装置的作业点的当前位置的位置检测装置。例如，在专利文献1所公开的液压挖掘机中，基于来自GPS天线的位置信息，计算铲斗的斗齿尖的位置坐标。具体来说，基于GPS天线与大臂销的位置关系、大臂、小臂和铲斗各自的长度及大臂、小臂和铲斗各自的方向角等参数，计算铲斗的斗齿尖的位置坐标。

专利文献1:（日本）特开2002－181538号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

计算出的铲斗的斗齿尖的位置坐标的精度受上述参数的精度的影响。然而，上述参数在通常情况下相对于设计值存在误差。因此，在对液压挖掘机的位置检测装置进行初期设定时，利用卷尺等计测机构对参数进行计测。然而，难以如上所述地利用卷尺等计测机构高精度地对参数进行计测。另外，在参数的数量较多的情况下，为了测定全部上述参数而需要较多的时间，较为繁杂。

另外，在将测定到的参数输入到位置检测装置之后，对由位置检测装置实施的位置检测的精度进行确认。例如，利用GPS直接测定铲斗的斗齿尖的位置坐标。然后，比较由位置检测装置计算出的铲斗的斗齿尖的位置坐标与由GPS计测装置直接测定到的铲斗的斗齿尖的位置坐标。在由位置检测装置计算出的铲斗的斗齿尖的位置坐标与由GPS计测装置直接测定到的铲斗的斗齿尖的位置坐标不一致的情况下，重复进行利用卷尺进行的参数测定和向位置检测装置的输入，直至上述位置坐标一致。即，对参数的值进行校准，直至位置坐标的实测值与计算值一致。在这样的校正作业中需要非常多的时间，较为繁杂。

本发明的技术问题在于，提供一种能够提高作业点的位置检测精度，并且能够缩短校正作业时间的液压挖掘机的校正装置及校正方法。

用于解决技术问题的方法

本发明的第一技术方案的液压挖掘机的校正装置是用于在液压挖掘机中校正参数的装置。液压挖掘机包括车身、工作装置、角度检测部和当前位置计算部。工作装置包括以能够摆动的方式安装于车身的大臂、以能够摆动的方式安装于大臂的小臂和以能够摆动的方式安装于小臂的工作件。角度检测部检测大臂相对于车身的摆动角、小臂相对于大臂的摆动角和工作件相对于小臂的摆动角。当前位置计算部基于表示大臂、小臂和工作件的尺寸和摆动角的多个参数，计算工作件所包括的作业点的当前位置。液压挖掘机的校正装置包括输入部和校正计算部。输入部是被输入由外部计测装置计测到的、表示作业点在多个位置处的坐标的作业点位置信息的部分。校正计算部基于输入到输入部的作业点位置信息，计算参数的校正值。

在第一技术方案的液压挖掘机的校正装置的基础上，本发明的第二技术方案的液压挖掘机的校正装置中，作业点位置信息包括：工作装置在上下方向上的位置和／或在车身前后方向上的位置不同的作业点的多个位置的坐标。

在第一技术方案的液压挖掘机的校正装置的基础上，本发明的第三技术方案的液压挖掘机的校正装置中，作业点位置信息包括：在大臂的摆动角变为最大的工作装置的姿态、小臂的摆动角变为最小的工作装置的姿态、小臂的摆动角变为最大的工作装置的姿态、工作件的摆动角变为最小的工作装置的姿态和工作件的摆动角变为最大的工作装置的姿态中的至少一种工作装置的姿态下，作业点的位置的坐标。

在第三技术方案的液压挖掘机的校正装置的基础上，本发明的第四技术方案的液压挖掘机的校正装置中，作业点位置信息包括：与工作装置的多个姿态对应的作业点的多个位置的中间位置的坐标。

在第一技术方案的液压挖掘机的校正装置的基础上，本发明的第五技术方案的液压挖掘机的校正装置中，作业点位置信息包括：车身前后方向上的位置不同的地面上的第一位置及第二位置的坐标、车身前后方向上的位置不同的空中的第三位置及第四位置的坐标以及位于第一位置、第二位置、第三位置和第四位置的中间的第五位置的坐标。

在第一技术方案的液压挖掘机的校正装置的基础上，本发明的第六技术方案的液压挖掘机的校正装置中，工作装置还包括驱动大臂的大臂液压缸、驱动小臂的小臂液压缸和驱动工作件的工作件液压缸。角度检测部检测大臂液压缸、小臂液压缸和工作件液压缸各自的液压缸行程。参数包括用于从液压缸行程计算大臂的摆动角、小臂的摆动角和工作件的摆动角的大臂的尺寸信息、小臂的尺寸信息和工作件的尺寸信息。

在第一技术方案至第六技术方案中任一项所述的液压挖掘机的校正装置的基础上，本发明的第七技术方案的液压挖掘机的校正装置中，校正计算部通过数值解析来计算参数的校正值。