[发明专利]作业车辆的周边监视装置

说明书

技术区域

本发明涉及一种作业车辆的周边监视装置。

背景技术

目前，作为超大型的作业车辆，广泛使用在矿山等处搬运碎石的自卸车辆。这样的自卸车辆与一般的车辆相比，因为车宽度非常宽并且前后长度长，所以导致驾驶员利用侧视镜等把握作业车辆周边的状况变得困难。

另一方面，为了让驾驶员方便地掌握车辆周边的状况，提出了一种周边监视装置。周边监视装置包含有安装在车辆上的摄像机等摄像部。周边监视装置将摄像部拍摄到的图像通过合成而生成显示作业车辆周围的俯瞰图像。例如，在专利文件1中所述的汽车周边监视装置中，通过将摄像部拍摄到的图像投影在假想投影面上生成俯瞰图像。一般地，当假想投影面具有平坦的形状时，在俯瞰图像中离车辆越远物体越被放大显示。因此，在上述的俯瞰图像中，趋于车辆的行进方向图像被放大显示。由此，在专利文件1的周边监视装置中，假想投影面具有趋于车辆的行进方向逐渐上升的形状，从而可以抑制图像趋于车辆的行进方向被放大显示。

现有专利文件

专利文件

专利文件1：（日本）特开2004-21307号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

但是，如上述所述，当假想投影面具有趋于车辆的行进方向逐渐上升的形状时，在俯瞰图像的外缘部上物体被变形显示。因此，车辆周围的道路在俯瞰图像中也被变形显示，从而存在当车辆行驶时驾驶员很难识别在道路的什么位置行驶的问题。在像超大型自卸车辆那样的作业车辆中，因为在作业车辆的周围存在很多驾驶员不能直接目测到的区域，所以导致这样的问题变得特别地显著。

本发明的课题在于提供一种作业车辆的周边监视装置，其在作业车辆行驶时能够使驾驶员容易地识别到作业车辆的位置。

用于解决技术课题的技术方案

本发明第一方面的作业车辆的周边监视装置具有摄像部、俯瞰图像生成部、显示部及行驶状态判断部。摄像部被安装在作业车辆上，拍摄作业车辆周围的区域取得图像数据。俯瞰图像生成部通过将图像数据投影在假想投影面上生成作业车辆周围的俯瞰图像。显示部显示俯瞰图像。行驶状态判断部判断为作业车辆是处于行驶状态还是处于停止状态。当作业车辆处于停止状态时，俯瞰图像生成部利用第一假想投影面生成俯瞰图像。第一假想投影面中的至少外缘部具有离作业车辆越远距地面的高度越高的形状。当作业车辆处于行驶状态时，俯瞰图像生成部利用第二假想投影面生成俯瞰图像。第二假想投影面中的至少外缘部具有地面高度一定的平坦的形状。

本发明第二方面的作业车辆的周边监视装置在第一方面的作业车辆的周边监视装置的基础上，假想投影面包含第一范围和第二范围。第一范围位于作业车辆的周围。第二范围比第一范围更加远离作业车辆。第一假想投影面的第一范围具有距地面的高度一定的平坦的形状。第一假想投影面的第二范围具有离作业车辆越远距地面的高度越高的形状。第二假想投影面的第一范围和第二范围具有距地面的高度一定的平坦的形状。

本发明第三方面的作业车辆的周边监视装置在第二方面的作业车辆的周边监视装置的基础上，第一假想投影面的第二范围包含多个弯曲面和多个球面。多个弯曲面以假想轴为中心弯曲，该假想轴平行于与作业车辆的外形相对应的矩形的各边。多个球面分别配置于相邻的一对弯曲面之间并与一对弯曲面连续连接。

本发明第四方面的作业车辆的周边监视装置在第一方面的作业车辆的周边监视装置的基础上，第二假想投影面整体具有距地面的高度一定的平坦的形状。

本发明第五方面的作业车辆的周边监视装置在第一方面的作业车辆的周边监视装置的基础上，还具有车速检测部。车速检测部检测作业车辆的车速。当车速在规定的阈值以上时，行驶状态判断部判断为作业车辆处于行驶状态。当车速小于规定的阈值时，行驶状态判断部判断为作业车辆处于停止状态。

本发明第六方面的作业车辆具有第一至第五方面中的任一方面所述的周边监视装置。

发明效果