[发明专利]一种用于固定一固定元件的接合头以及一种固定方法

权利要求书

1.一种接合头（1），其能够与机械手或者接合自动装置连接，从而能够将固定元件（9）自动地沿第一接合方向（F₁）安置在构件表面（B）上并且能够将固定元件在那里固定，所述接合头具有如下特征：

a.抓具（30），利用所述抓具能够通过枢转运动将所述固定元件（9）优选从料箱（70）中从取出位置（E）取出到抓具位置（G）中，并且能够使所述固定元件沿所述第一接合方向（F₁）取向；

b.所述抓具（30）的补偿机构（40），利用所述补偿机构，通过抓具（30）的补偿运动能够将所述固定元件（9）在安置在所述构件表面（B）上时自动地定位在与用于固定元件（9）上的粘合剂的硬化源（60）相邻的硬化位置（A）中，从而确保向固定元件（9）的确定的能量输送。

2.根据权利要求1所述的接合头（1），其抓具（30）能够围绕枢转轴线以相对于所述第一接合方向（F₁）45°的角度枢转。

3.根据权利要求1或2所述的接合头（1），其抓具（30）具有至少两个能运动的抓具钳块（32），利用所述抓具钳块能够实施用于抓取所述固定元件（9）的打开和闭合运动并且能够实施沿所述第一接合方向（F₁）的优选是线性的补偿运动。

4.根据权利要求3所述的接合头（1），其中，每个抓具钳块（32）分别具有一个硬化源（60）。

5.根据权利要求1所述的接合头（1），其抓具（30）具有沿所述第一接合方向（F₁）突出的并且在径向上环绕的凸缘（52），所述凸缘包围硬化源（60），从而所述硬化源（60）的硬化辐射能够向所述固定元件（9）聚集。

6.根据权利要求5所述的接合头（1），其凸缘（52）具有止挡部（54），在所述抓具（30）的补偿运动中，所述固定元件（9）能够支撑在所述止挡部上，从而所述固定元件（9）相对于硬化源（60）以确定的间距布置。

7.根据权利要求1所述的接合头（1），其抓具（30）与缓冲单元（22）连接，所述缓冲单元对由于接合头（1）沿接合方向（F₁、F_n）的具有误差的进给运动而出现的在所述接合头（1）上的过载状态进行缓冲。

8.根据权利要求7所述的接合头（1），其缓冲单元（22）包括抓具（30）的被动或者主动的线性调整装置，从而所述抓具（30）能够被动或者主动地平行于接合方向（F₁、F_n）移动。

9.根据前述权利要求之一所述的接合头（1），其料箱（70）具有至少一个存放轨（76），固定元件（9）能够以能运动的方式容纳在所述存放轨中。

10.根据权利要求9所述的接合头（1），其料箱（70）能够平行于（72）和垂直于（74）接合方向（F）运动，从而能够以所述抓具（30）分别到达每个存放轨（76）中的固定元件（9）的取出位置（E）。

11.根据权利要求1、3或4所述的接合头，其硬化源（60）能够通过冷却体来冷却。

12.根据权利要求11所述的接合头（1），其中，所述抓具钳块（32）形成冷却体，所述冷却体带有冷却表面和/或集成到抓具钳块（32）中的液体冷却系统（K_IN、K_OUT）。

13.一种机械手，其与根据前述权利要求1至12之一所述的接合头（1）连接。