[发明专利]一种用于固定一固定元件的接合头以及一种固定方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种接合头，其能够与机械手或者接合自动装置一起将固定元件自动地固定在构件表面上。此外，本发明还涉及一种与这种接合头相连接的机械手以及一种固定元件在构件表面上的固定方法，所述固定方法借助于这种接合头能够实现。

背景技术

在工业中越来越多地使用能够粘合的固定元件，其用于保持结构部件和功能部件。如果在横截面方面观察所述固定元件，这种固定元件例如由T形结构组成。这种T形结构包括盘形的固定面，在所述固定面上固定有不同构造方式的类似于栓的元件。所述类似于栓的元件例如具有螺纹、卡锁连接部或者任意其他的结构。所述类似于盘的元件提供了一种固定面，将粘合剂施加在所述固定面上或者在所述固定面上已施加有粘合剂。于是，将所述固定面为了保持而安置到构件表面上并且通过粘合剂在所述固定面上硬化而被固定。

DE2233412描述了一种用于将粘接元件安置在构件表面上的、能手动操作的固定装置。所述粘接元件固定在保持器中，在保持器背侧上布置有红外光源，作为用于使粘接元件上的粘合剂硬化的热源。在将所述装置布置在构件表面的确定位置上之后，所述保持器与固定元件和后置的热源一起为了安置朝构件表面移动并且在那里使所述固定元件的粘合剂硬化。

机械手引导的固定装置或者接合头例如在US4,853,075、EP2246140、DE102004012786和DE102009057332中有所描述。US4,853,075中的接合头利用其抓具来接收固定元件，所述固定元件存放在元件条中。与接合头和抓具相连的机械手到达构件表面上的固定元件应布置的各个位置。这要求对机械手进行无误的操控并且使其无误地运动，以便避免构件表面和固定元件的损坏。

在EP2246140中，通过输送管将固定元件从容器中输送给固定在机械手上的接合头。如果要将不同类型的固定元件利用相同的接合头来固定的话，将不同的输入管与所述接合头连接。一方面，固定元件通过输送管的输送不利地影响带有接合头的机械手的介入轮廓。在构件表面上每个有待到达的固定位置中必须确保的是，例如不能由于汽车车身损坏输入管或者使其发生弯折，由于损坏和弯折可能阻碍固定元件的输送。这除了很高的设备开支还影响工艺控制和监测并且延长了用于安置单个固定元件的周期时间。

在DE102004012786和DE102009057332中，在将固定元件安置在构件表面上之前，从料箱中取出固定元件。为了将固定元件从料箱中取出，接合头围绕转动轴线垂直于固定元件在构件表面上的接合方向地转动。在取出固定元件之后，通过接合头使固定元件沿接合方向取向，以便接下来将其固定在构件表面上。为了将固定元件安置在固定表面上，接合头包括线性调整装置，从而接合头可以沿接合方向伸长和缩短。接合头的运动中的这些不同自由度要求复杂的控制和过程监控，以便固定所述固定元件。

发明内容

考虑到所述现有技术，本发明的目的在于，提供一种结构上较为简单地构造的并且能够由其过程引导装置容易地操作的接合头，以便将固定元件固定在构件表面上。此外，本发明的目的还在于，提供一种用于固定元件在构件表面上的相应的固定方法。

上述目的通过根据独立权利要求1所述的接合头、根据独立权利要求13所述的与所述接合头一起工作的机械手以及通过根据独立权利要求14所述的用于固定元件在构件表面上的固定方法来实现。本发明的具有优点的构造方式、修改方案和改进方案由说明书、附图以及从属权利要求得知。

根据本发明的接合头能够与机械手或者接合自动装置连接，从而能够将固定元件自动地沿接合方向安置在构件表面上并且能够使其在那里固定，所述根据本发明的接合头具有如下特征：抓具，利用所述抓具能够通过枢转运动将所述固定元件优选从料箱中从取出位置取出到抓具位置中，并且能够使所述固定元件沿第一接合方向取向；所述抓具的补偿机构，利用所述补偿机构能够通过抓具的补偿运动将固定元件在安置在构件表面上时自动地定位在与用于固定元件上粘合剂的硬化源相邻的硬化位置中，从而确保了向所述固定元件的确定的能量输送。