[发明专利]行驶辅助装置及其相邻车辆检测方法

权利要求书

1.一种行驶辅助装置，根据本车辆周围的摄像结果对驾驶员提供各种信息，其特征在于，具备：

摄像部，其装载于上述本车辆，拍摄上述本车辆的后侧方；

感测区域设定部，其根据由上述摄像部拍摄到的摄像数据来设定感测区域，该感测区域用于感测在相邻车道上相邻车辆的存在；

光投射候选对象检测部，其检测以规定阈值以上的亮度投射光的光投射候选对象；

要因判断部，其判断是否存在如下光投射候选对象，该光投射候选对象表示在由上述感测区域设定部设定的感测区域中存在上述相邻车辆；以及

信息提供部，其在由上述要因判断部判断为是上述相邻车辆的投射光的情况下，对上述驾驶员提供存在上述相邻车辆的信息，

其中，上述要因判断部通过对由上述光投射候选对象检测部检测出的光投射候选对象的摄像位置进行检测，来判断是否为上述相邻车辆的投射光。

2.一种行驶辅助装置，其特征在于，

上述感测区域设定部具备路面反射区域检测部，该路面反射区域检测部从由上述摄像部拍摄到的摄像区域内检测出亮度为规定阈值以上的高亮度区域作为上述感测区域。

3.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，

上述光投射候选对象检测部具备规定位置亮度检测部，该规定位置亮度检测部对在鸟瞰车辆的状态下位于将由上述路面反射区域检测部检测出的高亮度区域的位置和上述摄像部相连接的直线方向上并且与上述本车辆相距规定距离的位置进行检测，来作为上述光投射候选对象，并检测该位置的亮度，

上述要因判断部具备：

亮度差检测部，其对由上述路面反射区域检测部检测出的高亮度区域的亮度值与由上述规定位置亮度检测部检测出的位置的亮度值之差进行检测；以及

相邻车辆检测部，其基于由上述亮度差检测部检测出的亮度差在上述感测区域中检测相邻车辆。

4.根据权利要求2或3所述的行驶辅助装置，其特征在于，

上述摄像部的光轴与将想要检测的区域和上述摄像部相连接的直线所成的角度越小，上述路面反射区域检测部将上述规定阈值调整得越高。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的行驶辅助装置，其特征在于，

上述路面反射区域检测部限于在由上述感测区域检测部检测出的区域中将检测亮度为规定阈值以上的高亮度区域检测为上述感测区域。

6.根据权利要求2至5中的任一项所述的行驶辅助装置，其特征在于，

上述规定位置亮度检测部确定如下位置，在实际空间中从所确定的位置朝向上方扫描检测亮度值，该位置在将由上述路面反射区域检测部检测出的高亮度区域的位置和上述摄像部相连接的直线方向上且在与上述本车辆的行驶车道相邻的相邻车道又相邻的隔一车道的邻近车道上。

7.根据权利要求6所述的行驶辅助装置，其特征在于，

上述规定位置亮度检测部在实际空间中从所确定的上述位置朝向上方扫描检测亮度值，并提取规定值以上的亮度值连续的区间，

在由上述规定位置亮度检测部提取出的亮度值连续的区间的像素数为规定值以下的情况下，上述相邻车辆检测部判断为检测出相邻车辆。

8.根据权利要求7所述的行驶辅助装置，其特征在于，

在由上述规定位置亮度检测部提取出的亮度值连续的区间的最低点与所确定的上述位置的距离为规定距离以下的情况下，上述相邻车辆检测部判断为检测出相邻车辆。

9.一种行驶辅助方法，根据由摄像部拍摄到的本车辆周围的摄像结果对驾驶员提供各种信息，其特征在于，具备以下步骤：

摄像步骤，由装载于上述本车辆的摄像部来拍摄上述本车辆的后侧方；

感测区域设定步骤，根据在上述摄像步骤中拍摄到的摄像数据来设定感测区域，该感测区域用于感测在相邻车道上相邻车辆的存在；

光投射候选对象检测步骤，检测以规定阈值以上的亮度投射光的光投射候选对象；

要因判断步骤，判断是否存在如下光投射候选对象，该光投射候选对象表示在上述感测区域设定步骤中设定的感测区域中存在上述相邻车辆；以及

信息提供步骤，在上述要因判断步骤中判断为是上述相邻车辆的投射光的情况下，对上述驾驶员提供存在上述相邻车辆的信息，

其中，在上述要因判断步骤中，通过对在上述光投射候选对象检测步骤中检测出的光投射候选对象的摄像位置进行检测，来判断是否为上述相邻车辆的投射光。