[发明专利]行驶辅助装置及其相邻车辆检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及行驶辅助装置及其相邻车辆检测方法。

背景技术

在专利文献1中提出了如下一种行驶辅助装置：与行人的脚相对应地提取在水平方向上并排地配置的一对对象物区域来作为左区域和右区域，通过检测这些区域的亮度变化来检测行人。

专利文献1：日本特开2010-205087号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在检测出的对象物发光的情况下，专利文献1所记载的行驶辅助装置即使检测亮度变化也不能判断该对象物是位于相邻车道还是位于与相邻车道相邻的隔一车道的邻近车道。因此导致相邻车辆(包括二轮车、自行车等)的检测精度下降。

本发明是为了解决这种现有的问题而完成的，其目的在于提供一种能够实现提高对相邻车辆的检测精度的行驶辅助装置及其相邻车辆检测方法。

用于解决问题的方案

在本发明的一个实施方式所涉及的行驶辅助装置中，路面反射区域检测部从由摄像部拍摄到的本车辆的侧后方的摄像区域中检测出亮度为规定阈值以上的高亮度区域。另外，规定位置亮度检测部检测与本车辆相距规定距离的位置的亮度。与该本车辆相距规定距离的位置存在于在鸟瞰车辆的状态下上述高亮度区域的位置与摄像部相连接的直线方向上。并且，亮度差检测部计算高亮度部的亮度值与距本车辆规定距离的位置的亮度值的亮度差，相邻车辆检测部根据该亮度差来检测相邻车辆。

发明的效果

根据本发明，从摄像区域内检测出亮度为规定阈值以上的高亮度区域，由此检测是相邻车道的其它车辆的光还是隔一车道的邻近车道的其它车辆的光发生反射的路面。另外，对在将高亮度区域的位置和摄像部相连接的直线方向上且与本车辆相距规定距离的位置的亮度进行检测。因此，在高亮度区域为其它车辆的光发生反射的路面的情况下，通过对经过发生反射的路面的、相距规定距离的位置进行检测，能够检测其它车辆的光的位置。而且，对高亮度区域的亮度值与相距规定距离的位置的亮度值之差进行检测，根据检测出的亮度差来检测摄像区域内的相邻车辆。因此存在如下趋势：在高亮度区域为其它车辆的光发生反射的路面的情况下，由于在相距规定距离的位置处存在其它车辆的光而存在亮度更高的部分，因此亮度差变大，在高亮度区域不是其它车辆的光发生反射的路面的情况下，亮度差变小。因而，能够根据亮度差判断其它车辆的光的位置，从而能够实现提高对相邻车辆的检测精度。

附图说明

图1是第一实施方式所涉及的行驶辅助装置的概要结构图，示出了行驶辅助装置装载于车辆的情况的例子。

图2是表示图1所示的车辆的行驶状态的鸟瞰图。

图3是表示图1所示的计算机的详细情况的框图。

图4是表示图3所示的规定位置亮度检测部的详细情况的图，图4的(a)示出了由摄像头拍摄到的图像，图4的(b)示出了位置及其上方侧的像素的亮度值。

图5是表示本实施方式所涉及的行驶辅助装置的相邻车辆检测方法的流程图，详细示出了图3所示的规定位置亮度检测部和要因判断部的处理。

图6是表示第二实施方式所涉及的行驶辅助装置的计算机的详细情况的框图。

图7是表示图6所示的规定位置亮度检测部的详细情况的图，图7的(a)示出了由摄像头拍摄到的图像，图7的(b)示出了位置及其上方侧的像素的亮度值。

图8是表示本实施方式所涉及的行驶辅助装置的相邻车辆检测方法的流程图，详细示出了图6所示的规定位置亮度检测部和要因判断部的处理。

图9是表示第三实施方式所涉及的行驶辅助装置的计算机的详细情况的框图。

具体实施方式

[第一实施方式]

首先，基于附图说明本发明的第一实施方式。图1是本实施方式所涉及的行驶辅助装置1的概要结构图，示出了行驶辅助装置1装载于车辆V的情况的例子。图1所示的行驶辅助装置1根据本车辆V的周围的摄像结果对本车辆V的驾驶员提供各种信息，具备摄像头(摄像部件)10、车速传感器20、计算机30以及警报装置40。