[发明专利]在带有至少两个单个车轮驱动装置的车辆中用于补偿异常横摆力矩的装置

说明书

本发明涉及一种在具有至少两个单个车轮驱动装置（3、5）的车辆中用于补偿异常横摆力矩的装置（27、29）。尤其对于具有多个单个车轮电驱动装置的车辆来说，磨损和强烈的应力能够导致单个驱动装置的故障。因为该驱动装置与车辆的单个车轮（9）耦接，由此能够在车辆上产生强烈的异常横摆力矩，所述异常横摆力矩在没有采取对应措施的情况下能够导致车辆的侧滑。在此规定，在检测到指示车辆的异常横摆力矩的事件时，其中车辆的车轮由于在配属于车轮的单个车轮驱动装置上的故障而过度减速，所述异常横摆力矩至少部分地通过引起补偿横摆力矩来补偿，所述补偿横摆力矩由车辆的一个或多个其他车轮（7）的有针对性的减速产生。

技术领域

本发明涉及一种用于补偿在具有至少两个单个车轮驱动装置的车辆中的异常横摆力矩（Störgiermoment）的装置。此外，本发明还涉及一种配备有这种装置的车辆以及一种计算机程序，从而使软件上可控的装置能够实现根据本发明的装置的功能。

背景技术

对于机动车来说基本的安全要求是，尽最大可能地避免车辆的不受控制的侧滑（Ausbrechen）或滑移（Schleudern）。

在传统的机动车中，难以控制的驾驶情况通常是由驾驶员的不符合情况的控制措施所引起的、例如是通过过度的制动或转向引起的。为了使车辆在这种情况下能够保持可控，研发了辅助系统、如ABS（防抱死系统）和ESP（电气稳定程序），在所述系统中，借助于合适的车轮传感器对各个车轮的角速度进行监控，并且必要时借助于单个车轮制动或通过由发动机提供的驱动力的转向而作用到各个车轮上，从而使得各个车轮如此减速或者加速，以至于能够抵消车辆的横摆力矩。

尤其在电动车辆和混合动力车辆中能够实现增长地使用单个车轮驱动装置。在此，不再像在传统的车辆中那样，在车辆的对置的侧面上的车轮通过共同的驱动装置、必要时在中间连接有传动装置和差动装置的情况下驱动。替代地，车辆的各个车轮分别具有自身的、配属于其的驱动装置。这种单个车轮驱动装置例如能够实施为电机，所述电机通过轴驱动配属于其的车轮，或者所述电机能够直接集成到车轮上。

发明内容

目前已知的是，在配备有多个单个车轮驱动装置的车辆中，除了出于通常对车辆的侧移的考虑的原因之外，该原因大多是通过驾驶员的控制措施或通过路面状况所导致的，还可能出现其他原因，该原因通过车辆自身的错误功能所导致。例如，能够在单个车轮驱动装置潜在的危险错误功能下、例如在被抱死的单个车轮驱动装置下导致在车辆上非常强烈的所不被期望的异常横摆力矩。由此驾驶员可能出现混乱，并且有可能失去对车辆的控制。

因此，描述了一种方法和用于实施这种方法的装置，在具有多个单个车轮驱动装置的车辆中，利用所述方法能够在其作用下至少部分地补偿出现在车辆上的、强烈的异常横摆力矩，进而能够帮助驾驶员更容易地保持对其故障的车辆的控制。

根据本发明的第一方面，用于在具有至少两个单个车轮驱动装置的车辆中补偿异常横摆力矩的装置，其中设计所述装置，以便利用以下步骤实施一种方法：首先应检测指示车辆异常横摆力矩的事件，其中车辆的车轮根据配属于车轮的单个车轮驱动装置上的故障而过度减速。这种指示异常横摆力矩的事件能够是不同的属性，并且由此以多种方式被检测到，正如其在以下所详细描述的那样。只要检测到这种事件，则对车辆的异常横摆力矩进行至少部分补偿的补偿力矩应该通过有针对性地减速一个或多个车辆的其他车轮起作用。