[发明专利]行驶辅助装置及其雨滴检测方法

权利要求书

1.一种行驶辅助装置，根据移动体周围的摄像结果对移动体的驾驶员提供各种信息，其特征在于，具备：

摄像单元，其装载于上述移动体，拍摄包含该移动体的一部分的周围图像；

第一边缘线存储单元，其存储第一边缘线，该第一边缘线是根据由上述摄像单元在通常时拍摄到的第一周围图像而检测出的；

计算单元，其计算由上述第一边缘线存储单元存储的上述第一边缘线与第二边缘线的一致度，该第二边缘线是根据由上述摄像单元当前拍摄到的第二周围图像而检测出的；以及

雨滴判定单元，其基于上述第一边缘线与上述第二边缘线的一致度下降来判定上述摄像单元的透镜部附着有雨滴。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，

还具备边缘检测单元，该边缘检测单元根据由上述摄像单元当前拍摄到的第二周围图像来检测上述第二边缘线，

上述计算单元计算由上述第一边缘线存储单元存储的上述第一边缘线与由上述边缘检测单元检测出的上述第二边缘线的偏离度，

在所计算出的偏离度为规定值以上的情况下，上述雨滴判定单元判断为上述一致度下降，从而判定为上述摄像单元的透镜部附着有雨滴。

3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置，其特征在于，

还具备检测灵敏度下降单元，在上述雨滴判定单元判定为上述摄像单元的透镜部附着有雨滴的情况下，该检测灵敏度下降单元使根据由上述摄像单元当前拍摄到的第二周围图像检测其它移动体的灵敏度下降。

4.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置，其特征在于，

还具备雨滴检测灵敏度下降单元，在上述雨滴判定单元判定为上述摄像单元的透镜部附着有雨滴的情况下，该雨滴检测灵敏度下降单元使根据由上述摄像单元当前拍摄到的第二周围图像检测雨滴的灵敏度下降。

5.根据权利要求4所述的行驶辅助装置，其特征在于，

在上述雨滴判定单元判定为上述摄像单元的透镜部附着有雨滴的情况下，上述雨滴检测灵敏度下降单元使对由上述摄像单元当前拍摄到的第二周围图像中被判定为附着有雨滴的部位的雨滴检测的灵敏度下降。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的行驶辅助装置，其特征在于，

在由上述计算单元计算出的偏离度在整个规定时间内为规定值以下的情况下，上述第一边缘线存储单元将在上述规定时间内由上述边缘检测单元检测出的第二边缘线存储为第一边缘线。

7.根据权利要求1至5中的任一项所述的行驶辅助装置，其特征在于，

上述第一边缘线存储单元将由上述边缘检测单元在规定时间之前检测出的第二边缘线存储为第一边缘线。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的行驶辅助装置，其特征在于，

上述摄像单元被设置成使光轴相对于水平方向朝斜下方倾斜。

9.根据权利要求2至8中的任一项所述的行驶辅助装置，其特征在于，

上述计算单元根据由上述边缘检测单元检测出的第二边缘线上的特定点的亮度梯度方向与所存储的第一边缘线上的与该特定点对应的点的亮度梯度方向之间的差来计算偏离度。

10.一种行驶辅助装置的雨滴检测方法，该行驶辅助装置根据移动体周围的摄像结果对移动体的驾驶员提供各种信息，该雨滴检测方法的特征在于，包括以下步骤：

摄像步骤，装载于上述移动体来拍摄包含该移动体的一部分的周围图像；

计算步骤，计算第一边缘线与第二边缘线的一致度，该第一边缘线是根据在上述摄像步骤中通常时拍摄到的第一周围图像检测出的预先存储的，该第二边缘线是根据当前拍摄到的第二周围图像检测出的；以及

雨滴判定步骤，基于上述第一边缘线与上述第二边缘线的一致度下降而判定为上述摄像单元的透镜部附着有雨滴。

11.根据权利要求10所述的行驶辅助装置的雨滴检测方法，其特征在于，

还具备边缘检测步骤，在该步骤中针对在上述摄像步骤中拍摄到的上述移动体的一部分来检测第二边缘线，

在上述计算步骤中，计算针对在上述摄像步骤中拍摄的上述移动体的一部分而预先存储的作为基本的上述第一边缘线与通过上述边缘检测步骤检测出的上述第二边缘线的偏离度，

在上述计算步骤中计算出的偏离度为规定值以上的情况下，在上述雨滴判定步骤中判断为上述一致度下降，从而判定为上述摄像单元的透镜部附着有雨滴。

12.根据权利要求10所述的行驶辅助装置的雨滴检测方法，其特征在于，

还具备边缘检测步骤，在该边缘检测步骤中，针对在上述摄像步骤中拍摄到的上述移动体的一部分来检测第二边缘线，

在上述计算步骤中，计算在上述摄像步骤中过去拍摄到的上述第一边缘线与通过上述边缘检测步骤检测出的上述第二边缘线的偏离度，

在上述计算步骤中计算出的偏离度为规定值以上的情况下，在上述雨滴判定步骤中判断为上述一致度下降，从而判定为上述摄像单元的透镜部附着有雨滴。