[发明专利]行驶辅助装置及其雨滴检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及行驶辅助装置以及雨滴检测方法。

背景技术

以往，提出了如下一种车载用监视装置：具备能够在用于检测附着于车辆的雨滴的第一焦距与用于拍摄车辆的周围的第二焦距之间进行切换的摄像头，根据在第一焦距下由摄像头拍摄到的图像来检测是否附着有雨滴(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2005-225250号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，关于专利文献1所记载的车载用监视装置，为了检测雨滴必须切换焦距，有可能导致周围环境的检测精度的下降。此外，该问题并不限于对附着于车辆的雨滴进行检测的情况，是在对附着于其它移动体(自动导航机器人等)的雨滴进行检测的情况下也可能发生的问题。

因此，本发明的目的在于提供能够一边抑制对周围环境的检测精度的下降一边检测雨滴的行驶辅助装置及其雨滴检测方法。

用于解决问题的方案

本发明的行驶辅助装置是根据移动体周围的摄像结果对移动体的驾驶员提供各种信息。该行驶辅助装置的最主要的特征在于，具备：摄像单元，其装载于上述移动体，拍摄包含该移动体的一部分的周围图像；第一边缘线存储单元，其存储第一边缘线，该第一边缘线是根据由上述摄像单元在通常时拍摄到的第一周围图像而检测出的；计算单元，其计算由上述第一边缘线存储单元存储的上述第一边缘线与第二边缘线的一致度，该第二边缘线是根据由上述摄像单元当前拍摄到的第二周围图像而检测出的；以及雨滴判定单元，其基于上述第一边缘线与上述第二边缘线的一致度下降来判定上述摄像单元的透镜部附着有雨滴。

另外，本发明的雨滴检测方法的主要特征在于，包括以下步骤：摄像步骤，装载于上述移动体来拍摄包含该移动体的一部分的周围图像；计算步骤，计算第一边缘线与第二边缘线的一致度，该第一边缘线是根据在上述摄像步骤中通常时拍摄到的第一周围图像检测出的预先存储的，该第二边缘线是根据当前拍摄到的第二周围图像检测出的；以及雨滴判定步骤，基于上述第一边缘线与上述第二边缘线的一致度下降而判定为上述摄像单元的透镜部附着有雨滴。

发明的效果

根据本发明，拍摄包含移动体的一部分的周围图像，对根据通常时拍摄到的第一周围图像检测出的第一边缘线与根据当前拍摄到的第二周围图像检测出的第二边缘线的一致度进行计算。而且，基于第一边缘线与第二边缘线的一致度下降来判定为在摄像单元的透镜部附着有雨滴。因而，不改变焦距就能够检测雨滴，能够一边抑制对周围环境的检测精度的下降一边检测雨滴。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的行驶辅助装置的概要结构图，示出了行驶辅助装置装载于车辆时的例子。

图2是表示图1所示的计算机的详细情况的框图。

图3是表示由图1和图2所示的摄像头拍摄到的图像的图。

图4是表示由图3所示的偏离度计算部进行的偏离度计算的概要的图。

图5是表示本发明的第一实施方式所涉及的雨滴检测方法的流程图。

图6是表示本发明的第一实施方式的变形例所涉及的雨滴检测方法的流程图。

图7是表示本发明的第二实施方式所涉及的行驶辅助装置的计算机的详细情况的框图。

图8是表示由图7所示的摄像头拍摄到的图像的图。

图9是表示本发明的第二实施方式所涉及的雨滴检测方法的流程图。

图10是表示本发明的第二实施方式的变形例所涉及的雨滴检测方法的流程图。

图11是表示本发明的第三实施方式所涉及的行驶辅助装置的计算机的详细情况的框图。

图12是表示本发明的第三实施方式所涉及的雨滴检测方法的流程图。

图13是表示本发明的第四实施方式所涉及的行驶辅助装置的计算机的详细情况的框图。

具体实施方式

下面，基于附图来说明本发明的优选实施方式。此外，在以下多个实施方式中包括相同的构成要素。由此，下面对这些相同的构成要素附加相同的附图标记，并省略重复的说明。

(第一实施方式)

图1是本实施方式所涉及的行驶辅助装置1的概要结构图，示出了行驶辅助装置1装载于作为移动体的车辆V时的例子。图1所示的行驶辅助装置1是根据本车辆V的周围的摄像结果对本车辆V的驾驶员提供各种信息的装置，具备摄像头(摄像单元)10、计算机20以及警告装置30。