[发明专利]接近车辆检测系统和接近车辆检测方法

权利要求书

1.一种接近车辆检测系统，所述接近车辆检测系统基于由安装在主车辆上的多个声音收集器收集的声音检测接近车辆，其特征在于，所述接近车辆检测系统包括：

横向判定单元，所述横向判定单元判定使用所述多个声音收集器检测到的声源的横向运动方向是否为接近所述主车辆的方向；和

竖向判定单元，所述竖向判定单元判定使用所述多个声音收集器检测到的所述声源的竖向位置是否与所述主车辆的竖向位置位于同一平面中，其中

当所述横向判定单元判定所述声源的横向运动方向是接近所述主车辆的方向并且所述竖向判定单元判定所述声源的竖向位置与所述主车辆的竖向位置位于同一平面中时，所述声源被检测为所述接近车辆。

2.根据权利要求1所述的接近车辆检测系统，其中，当分别由布置在沿着所述主车辆的竖向方向的不同位置的所述声音收集器收集的声音之间的到达时间间隔小于或等于阈值时，所述竖向判定单元判定所述声源的竖向位置与所述主车辆的竖向位置位于同一平面中。

3.根据权利要求1所述的接近车辆检测系统，其中，基于分别由布置在沿着所述主车辆的竖向方向的不同位置和沿着所述主车辆的横向方向的不同位置的所述声音收集器收集的声音之间的到达时间间隔的变化，所述竖向判定单元判定所述声源的竖向位置是否与所述主车辆的竖向位置位于同一平面中。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的接近车辆检测系统，其中，所述多个声音收集器包括布置在沿着所述主车辆的竖向方向的不同位置的至少一对声音收集器和布置在沿着所述主车辆的横向方向的不同位置的至少一对声音收集器。

5.根据权利要求4所述的接近车辆检测系统，其中，位于沿着所述竖向方向的不同位置的至少一对上部声音收集器和下部声音收集器布置在沿着所述主车辆的纵向方向的不同位置。

6.根据权利要求5所述的接近车辆检测系统，其中，位于沿着所述竖向方向的不同位置的所述至少一对上部声音收集器和下部声音收集器布置成使得所述上部声音收集器布置在所述下部声音收集器的相对于所述主车辆的前侧。

7.根据权利要求5所述的接近车辆检测系统，其中，位于沿着所述竖向方向的不同位置的所述至少一对上部声音收集器和下部声音收集器布置成使得所述下部声音收集器布置在所述上部声音收集器的相对于所述主车辆的前侧。

8.根据权利要求5所述的接近车辆检测系统，其中，位于沿着所述竖向方向的不同位置的所述至少一对上部声音收集器和下部声音收集器包括其中所述上部声音收集器布置在所述下部声音收集器的相对于所述主车辆的前侧的一对声音收集器和其中所述下部声音收集器布置在所述上部声音收集器的相对于所述主车辆的前侧的一对声音收集器。

9.根据权利要求4至8中的任一项所述的接近车辆检测系统，其中，位于沿着所述竖向方向的不同位置的所述至少一对声音收集器和位于沿着所述横向方向的不同位置的所述至少一对声音收集器由不同的声音收集器构成。

10.根据权利要求4至8中的任一项所述的接近车辆检测系统，其中，位于沿着所述竖向方向的不同位置的所述至少一对声音收集器和位于沿着所述横向方向的不同位置的所述至少一对声音收集器由部分共用的声音收集器构成。

11.根据权利要求4至8中的任一项所述的接近车辆检测系统，其中，位于沿着所述竖向方向的不同位置的所述至少一对声音收集器和位于沿着所述横向方向的不同位置的所述至少一对声音收集器由全部共用的声音收集器构成。

12.一种接近车辆检测方法，所述接近车辆检测方法基于由安装在主车辆上的多个声音收集器收集的声音检测接近车辆，其特征在于，所述接近车辆检测方法包括：

判定使用所述多个声音收集器检测到的声源的横向运动方向是否为接近所述主车辆的方向；

判定使用所述多个声音收集器检测到的声源的竖向位置是否与所述主车辆的竖向位置位于同一平面中；和

当判定所述声源的横向运动方向是接近所述主车辆的方向并且判定所述声源的竖向位置与所述主车辆的竖向位置位于同一平面中时，将所述声源检测为所述接近车辆。