[发明专利]接近车辆检测系统和接近车辆检测方法有效
申请号: | 201280018702.1 | 申请日: | 2012-04-13 |
公开(公告)号: | CN103477240A | 公开(公告)日: | 2013-12-25 |
发明(设计)人: | 船山龙士;佐藤润;里中久志;山田启一;坂野秀树;山本修身;旭健作;小川明 | 申请(专利权)人: | 丰田自动车株式会社;学校法人名城大学 |
主分类号: | G01S3/808 | 分类号: | G01S3/808 |
代理公司: | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人: | 张涛 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 接近 车辆 检测 系统 方法 | ||
发明背景
1、技术领域
本发明涉及接近车辆检测系统和接近车辆检测方法,所述接近车辆检测系统和所述接近车辆检测方法基于由安装在主车辆上的多个声音收集器收集的声音检测接近车辆。
2、背景技术
在接近车辆检测系统中,多个声音收集器收集环境声音,并且根据收集到的声音之间的到达时间间隔来识别声源(特别地,车辆的行驶声音)的运动方向。在日本实用新型申请公报No.5-92767(JP5-92767U)描述的系统中,带通滤波器从由以预定间隔布置的多个麦克风输出的待转换成修正的电信号的电信号中移除低频频带和高频频带中的频率成分,由修正的电信号计算得出车辆行驶声音的特征所处的预定频带的功率,当功率级高于预定值时判定存在接近车辆,并且不需要的噪音分量被从修正的电信号中移除,以便转换成噪音消减信号,计算多个麦克风的噪音消减信号之间的互相关性,并且由相关性达到最大时的到达时间间隔计算接近车辆的接近方向。
在上述接近车辆检测系统中,为了检测沿着主车辆的横向方向接近的车辆,相对于主车辆水平布置多个麦克风(平行于路面)。然而,本申请的发明人在研发过程中发现了新的挑战。即,当以这种方式水平布置多个麦克风时,不仅与主车辆在同一平面中的道路上行驶的车辆被检测为接近车辆,而且在位于与主车辆在竖向上位置不同的道路上(例如,主车辆上方的道路(高架道路)、主车辆下方的道路)行驶的车辆也被检测为接近车辆。即,与主车辆处于同一平面中的声源和位于主车辆上方或下方的声源之间由水平布置的多个麦克风收集的声音之间的到达时间间隔不存在差异,因此,难以区别声源是否与主车辆处于同一平面中。以这种方式,在现有的接近车辆检测系统中,不可能与主车辆发生碰撞的处于竖向不同平面中的声源也可能被检测为接近车辆。结果,发出关于检测到接近车辆的不必要的警报等,因此降低了安全系统的可靠性。
发明内容
本发明提供了一种接近车辆检测系统和一种接近车辆检测方法,所述接近车辆检测系统和接近车辆检测方法高度准确地检测在与主车辆处于同一平面中的道路上行使的接近车辆。
本发明的第一方面涉及一种接近车辆检测系统,所述接近车辆检测系统基于由安装在主车辆上的多个声音收集器收集到的声音来检测接近车辆。接近车辆检测系统包括:横向判定单元,所述横向判定单元判定使用所述多个声音收集器检测到的声源的横向运动方向是否为接近主车辆的方向;和竖向判定单元,所述竖向判定单元判定使用多个声音收集器检测到的声源的竖向位置是否与主车辆的竖向位置位于同一平面中,其中,当横向判定单元判定声源的横向运动方向是接近主车辆的方向并且竖向判定单元判定声源的竖向位置与主车辆的竖向位置位于同一平面中时,声源被检测为所述接近车辆。
在接近车辆检测系统中,多个声音收集器用于检测声源(特别地,车辆的行驶声音)。在接近车辆检测系统中,横向判定单元判定声源的横向运动方向是否为接近主车辆的方向,而竖向判定单元判定声源的竖向位置是否与主车辆的竖向位置处于同一平面中。然后,在接近车辆检测系统中,当判定声源的横向运动方向是接近主车辆的方向并且判定声源的竖向位置与主车辆的竖向位置处于同一平面中时,声源被检测为接近主车辆的车辆。因此,即使当声源的横向运动方向是接近主车辆的方向时,当声源的竖向位置不与主车辆的竖向位置处于同一平面中时(主车辆上方或者下方),声源(车辆)即使在声源(车辆)沿着横向方向接近主车辆时也不可能与主车辆发生碰撞,因此声源不被检测为接近主车辆的接近车辆。以这种方式,在接近车辆检测系统中,除了判定声源的横向运动方向之外,还通过判定声源的竖向位置是否与主车辆的竖向位置处于同一平面中,能够仅检测处于同一平面中的可能与主车辆发生碰撞的接近车辆,因此提高了接近车辆的检测准确性。
在根据本发明的第一方面的接近车辆检测系统中,当分别由布置在沿着主车辆的竖向方向的不同位置处的声音收集器收集的声音之间的到达时间间隔小于或等于阈值时,竖向判定单元可以判定声源的竖向位置与主车辆的竖向位置位于同一平面中。
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