[发明专利]用于定位车辆的技术

权利要求书

1.一种用于确定车辆的位置的系统，所述系统包括：

-安装在所述车辆中并被配置为测量从所述车辆到多个地标中的至少两个地标的距离和方向的至少一个扫描距离传感器，其中所述系统已知所述多个地标的位置；

-数据处理设备，其被配置为：

-在存储器中存储所述至少两个地标的位置；

-通过测量从所述车辆到至少一个扫描对象的多个方向和距离来确定所述至少一个扫描对象的形状，以及如果所确定的形状对应于存储的至少一个地标的形状，则接受所述扫描对象作为地标；

-基于到所述至少两个地标的测量距离和方向，以及基于在观察所述至少两个地标的时间之间所记录的所述车辆的移动和朝向的变化，确定所述车辆的初始位置和初始朝向；

-以及当只有一个地标可见时，所述数据处理设备被配置为：

-记录朝向变化并保持所述车辆的朝向数据；

-测量从所述车辆到所述只有一个地标的距离和方向；

-至少基于所述只有一个地标的位置以及从所述车辆到所述只有一个地标的距离和方向，确定更新的位置，

-其中所述系统被配置为使用所述更新的位置来导航所述车辆。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据处理设备还被配置为通过使用卫星定位确定所述车辆的位置的改变。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据处理设备还被配置为：通过监视所述车辆的行驶方向以及安装在所述车辆中的距离测量传感器来确定所述车辆的位置的改变，其中所述距离测量传感器的校正数据是基于所述多个地标的已知位置。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据处理设备还被配置为：如果无法检测任何地标，则通过使用航位推测法确定所述车辆的位置。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述至少一个地标是圆柱形的，从而所述地标的形状不依赖于从所述车辆到所述地标的方向。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述距离传感器是激光传感器。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据处理设备还被配置为：基于由所述距离传感器在所述车辆的行驶方向上所检测的障碍物，减速或停止所述车辆。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据处理设备还被配置为自动地控制所述车辆。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述车辆是集装箱搬运机器。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据处理设备还被配置为：通过确定在所述车辆卸载货物时的时间所述车辆的位置，确定由所述车辆运输的所述货物的卸载地点。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述数据处理设备还被配置为：基于所述车辆捡起所述货物的地点，识别所述货物。

12.根据权利要求1所述的系统，其中所述车辆被配置为无人地移动。

13.一种用于确定车辆的位置的方法，所述方法包括：

-使用安装在所述车辆中的至少一个扫描距离传感器获得从所述车辆到多个地标中的至少两个地标的距离和方向，其中数据处理系统已知所述多个地标的位置；

-使用所述数据处理系统执行以下操作：

-在存储器中存储所述至少两个地标的位置；

-通过测量从所述车辆到至少一个扫描对象的多个方向和距离来确定所述至少一个扫描对象的形状，以及如果所确定的形状对应于存储的至少一个地标的形状，则接受所述扫描对象作为地标；

-基于到所述至少两个地标的测量距离和方向，以及基于在观察所述至少两个地标的时间之间所记录的移动和朝向的变化，确定所述车辆的初始位置和初始朝向；

-以及当只有一个地标可见时，使用所述数据处理系统执行以下操作：

-记录朝向变化并保持所述车辆的朝向数据；

-测量从所述车辆到所述只有一个地标的距离和方向；

-至少基于所述只有一个地标的位置以及从所述车辆到所述只有一个地标的距离和方向，确定更新的位置；

-以及使用所述更新的位置来导航所述车辆。

14.根据权利要求13所述的方法，其还包括：通过监视所述车辆的行驶方向以及安装在所述车辆中的距离测量传感器来确定所述车辆的位置的改变，其中所述距离测量传感器的校正数据是基于所述多个地标的已知位置。