[发明专利]用于定位车辆的技术

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于根据在已知位置中提供的地标来定位车辆的方法和装置。结合本发明，车辆指能够由人和/或自动化控制移动的设备，并且目的不是将该术语限制为在公路交通立法中阐述的车辆的定义。

背景技术

作为说明性的而非限制性的示例，现使用在集装箱码头（例如港口）中的集装箱搬运系统来描述本发明。以下，典型的集装箱港口的运作将被解释为从某种程度上对理解本发明的运作有必要。

图1示出当所述的港口通过跨运车3运作时依靠船用起重机4卸载和装载集装箱船2。依靠从船用起重机4的绳索所悬挂的集装箱抓手，集装箱1被从所述集装箱船2的集装箱筒仓中提起，并下降进入码头（quay）5上的期望通道（lane）7。紧接着，所述跨运车3从地上抓起从所述船上卸下的集装箱1A、1B并将所述集装箱运输到集装箱存放场地。当装载船时，该过程是相反的。然后，所述跨运车3带来将从所述集装箱存放场地装载的集装箱1C并将集装箱1C放在所述船用起重机4下，进入期望通道7，从那里该船用起重机4然后抓起集装箱1C并提起放到所述船2上。

参照图1，绝大多数的国际货物运输依靠集装箱1进行。所述集装箱是标准形状的运输单元，在该运输单元中货物在运输期间被打包。通常，集装箱有长度为20英尺、40英尺或45英尺三种不同的尺寸。集装箱的宽度大约是2.5米。所述集装箱通过集装箱船2、集装箱卡车或集装箱火车运输，到达以及相应地离开集装箱港口。标准形状的运输单元使得货物在不同的运输阶段能够快的多地进行搬运，特别是当装载和卸载集装箱船时，以及当从海运改变到陆运时或相反地从陆运改变到海运时。

所述集装箱在所述集装箱港口通过包括跨运车、轨行门式起重机或RMG起重机、轮胎式龙门起重机（RTG）起重机、正面吊运机、各种叉式装载机、以及牵引拖车组的特别的集装箱起重机3来搬运。一种特定类型的轨行门式起重机是船用起重机4，所述船用起重机4用于提起将被从船卸载到码头5的集装箱，以及相应地用于装载被带到码头装上集装箱船的集装箱。

上述的跨运车例如能够在港口区域周围通过其橡胶轮胎移动，从地面或从集装箱堆场捡起集装箱，以及将集装箱一个挨着一个地堆叠或将集装箱放到集装箱卡车车床上或地上。当集装箱在港口区域中被放到地上，它们通常被放在特定的集装箱广场6或分开的通道7（例如通过在地面上涂漆并命名或标号来指定而使得集装箱的位置能够容易地被记录）。

当前的目标是自动化所述集装箱起重机3，使得集装箱起重机的操作的工作更简单和更快速，或所述操作可完全从所述集装箱搬运机器消除，在这种情况下，所述集装箱搬运机器在没有操作者的情况下无人化地运行。

如果所述的目标是促进所述操作者的工作，那么通常在工作流程中的一些工作阶段由计算机控制自动化地执行。所述的目标然后是加速所述特定的工作阶段，增加准确性、可靠性或安全性，或仅为了促进所述操作者的工作。

如果所述操作者完全从所述集装箱搬运机器的控制仓中移除并且所述集装箱搬运机器无人地运行，那么所述集装箱搬运机器的相当多部分的工作阶段然后由数字控制设备（数据处理设备，简言之“计算机”）控制自动地执行。如先前所知，不能由计算机自动地可靠地执行的工作阶段可以通过使用特定的远程控制技术来执行，在这种情况下，一个或多个人员在一段时间中控制例如依靠实时录像和无线电连接远程控制的集装箱搬运机器。集装箱搬运机器的无人控制能够使得大量节省成本，因为由很少的雇员使用很大数量的集装箱搬运机器随之成为可能。

一些重要的可被自动化的工作是：a）通过沿着期望路径自动驾驶集装箱搬运机器，以及b）集装箱记录的自动化。

本领域的技术人员将理解，如果集装箱搬运机器将在没有操作人员的情况下来运行，那么根据a）的特征是必不可少的，因为通常大多数的工作流程时间是由在所述的港口区域中驾驶所述集装箱搬运机器所消耗。b）的特征在无人和有人操作中都是非常有用的。

用于特征a）和b）的自动化的共同需求是在所述的港口区域内的所述集装箱搬运机器3的位置必须是已知的，通常以约10厘米的精度。本发明通过使得能够实时地确定所述集装箱搬运机器3的准确位置和行驶方向来促进集装箱搬运的自动化。